机械臂末端十二维传感器及其应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 十二维传感器研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 机器人阻抗控制研究 | 第12-14页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 十二维传感器的系统设计 | 第15-35页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 传感器设计指标要求 | 第15-16页 |
| 2.3 十二维传感器设计 | 第16-31页 |
| 2.3.1 整体结构设计 | 第16-17页 |
| 2.3.2 六维力测量模块 | 第17-19页 |
| 2.3.3 六维加速度测量模块 | 第19-31页 |
| 2.4 传感器信号采集与处理 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 十二维传感器的标定 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 十二维传感器标定平台 | 第35-37页 |
| 3.3 十二维传感器标定 | 第37-41页 |
| 3.3.1 六维力传感器的标定 | 第37-38页 |
| 3.3.2 六维加速度传感器的标定 | 第38-41页 |
| 3.4 十二维传感器误差补偿及滤波 | 第41-49页 |
| 3.4.1 六维力信号补偿及滤波 | 第41-42页 |
| 3.4.2 六维加速度误差补偿 | 第42-43页 |
| 3.4.3 Kalman滤波器设计 | 第43-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 十二维传感器应用研究 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 加速度反馈控制 | 第50-56页 |
| 4.2.1 柔性关节模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 加速度反馈控制原理 | 第51-52页 |
| 4.2.3 控制稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.2.4 加速度反馈抑制振动 | 第53-56页 |
| 4.3 基于十二维传感器的阻抗控制研究 | 第56-60页 |
| 4.3.1 阻抗控制策略 | 第56-57页 |
| 4.3.2 接触力的辨识原理 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验研究 | 第61-66页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 振动抑制实验 | 第61-63页 |
| 5.3 阻抗控制实验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
