| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 涂刷设备研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 涂刷设备样机设计 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 涂刷工艺 | 第15-17页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第17-21页 |
| 2.3.1 工位结构 | 第17-20页 |
| 2.3.2 工作台结构 | 第20-21页 |
| 2.3.3 刷子结构 | 第21页 |
| 2.4 驱控系统 | 第21-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 涂刷轨迹研究 | 第28-56页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机器人运动学建模 | 第28-32页 |
| 3.3 工件坐标系标定与分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 标定方法 | 第32-36页 |
| 3.3.2 误差分析 | 第36-37页 |
| 3.4 非齿面轨迹 | 第37-44页 |
| 3.4.1 涂层分析 | 第38-41页 |
| 3.4.2 基于遗传算法的最优路径选择 | 第41-43页 |
| 3.4.3 轨迹规划方法 | 第43-44页 |
| 3.5 齿面轨迹 | 第44-54页 |
| 3.5.1 涂刷轨迹分析 | 第45-49页 |
| 3.5.2 速度抛物线过渡的相对轨迹优化 | 第49-50页 |
| 3.5.3 方向角3次Bezier过渡的相对轨迹优化 | 第50-53页 |
| 3.5.4 绝对轨迹5次Bezier过渡的轨迹优化 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 样机搭建与实验 | 第56-64页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 实验数据获取 | 第56-59页 |
| 4.2.1 非齿面路径数据获取 | 第56-57页 |
| 4.2.2 齿面轨迹数据获取 | 第57-59页 |
| 4.3 样机搭建 | 第59-61页 |
| 4.3.1 机械本体装配 | 第59-60页 |
| 4.3.2 驱控系统接线 | 第60-61页 |
| 4.4 实验 | 第61-63页 |
| 4.4.1 工件坐标系快速标定 | 第61-62页 |
| 4.4.2 涂刷实验 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |