| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 灵巧手国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 灵巧手操作中滑动控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 灵巧手操作中接触模型研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 灵巧手操作中滑动检测研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 灵巧手平移操作的传感器系统设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 灵巧手平移操作传感器系统硬件设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 传感器系统硬件结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 距离传感器处理与采集电路设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 接触力传感器处理与采集电路设计 | 第22-24页 |
| 2.3 灵巧手传感器系统的标定实验 | 第24-29页 |
| 2.3.1 灵巧手操作中物体位移传感器标定实验 | 第24-27页 |
| 2.3.2 灵巧手操作中接触正压力传感器标定实验 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 灵巧操作中动接触点模型分析 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 指尖定接触点模型优缺点分析 | 第30-32页 |
| 3.3 灵巧操作中动接触点模型分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 动接触点数学模型描述 | 第32-34页 |
| 3.3.2 动接触点的二分法求解 | 第34-36页 |
| 3.4 灵巧操作中动接触点模型的仿真分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 灵巧手软接触下模型分析和滑动控制研究 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 灵巧手软接触操作模型分析 | 第39-45页 |
| 4.2.1 灵巧手的软接触模型 | 第39-41页 |
| 4.2.2 灵巧手软接触中的摩擦模型 | 第41-43页 |
| 4.2.3 灵巧手软接触操作的系统动力学方程 | 第43-45页 |
| 4.3 灵巧手平移操作的轨迹规划研究 | 第45-50页 |
| 4.3.1 定接触点模型恒定接触力操作轨迹规划 | 第45-47页 |
| 4.3.2 动接触点模型恒定接触力操作轨迹规划 | 第47-49页 |
| 4.3.3 变接触力轨迹规划 | 第49-50页 |
| 4.4 用于滑动控制的轨迹修正算法 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 灵巧手软接触平移操作实验 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 实验平台 | 第52-54页 |
| 5.3 不同接触点模型灵巧手工作空间分析 | 第54-56页 |
| 5.3.1 定接触点模型灵巧手平移操作工作空间分析 | 第54-55页 |
| 5.3.2 动接触点模型灵巧手平移操作工作空间分析 | 第55-56页 |
| 5.4 不同接触点模型平移操作实验 | 第56-59页 |
| 5.4.1 定接触点模型恒定接触力平移操作实验 | 第56-57页 |
| 5.4.2 动接触点模型恒定接触力平移操作实验 | 第57-58页 |
| 5.4.3 变接触力平移操作实验 | 第58-59页 |
| 5.5 滑动控制轨迹修正实验 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |