| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 自动化药房研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本课题研究主要内容 | 第10页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第10-11页 |
| 1.5 本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人药剂师系统总体设计 | 第12-20页 |
| 2.1 机器人药剂师系统需求分析和设计原则 | 第12页 |
| 2.2 总体设计 | 第12-13页 |
| 2.3 模块基本方案论证 | 第13-19页 |
| 2.3.1 自动导航模块 | 第13-15页 |
| 2.3.2 障碍物检测模块 | 第15-16页 |
| 2.3.3 药品核对模块 | 第16-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机器人药剂师系统结构设计 | 第20-34页 |
| 3.1 机器人药剂师系统总体结构设计 | 第20-21页 |
| 3.2 移动小车结构设计 | 第21-29页 |
| 3.2.1 车架和驱动方式设计 | 第21-22页 |
| 3.2.2 驱动电机选择 | 第22-23页 |
| 3.2.3 驱动轮传动系统建模 | 第23-27页 |
| 3.2.4 差速驱动运动学建模 | 第27-29页 |
| 3.3 电源系统结构设计 | 第29-30页 |
| 3.4 机械手结构设计 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机器人药剂师车载控制系统设计 | 第34-50页 |
| 4.1 控制部分设计 | 第34页 |
| 4.2 电路设计与实现方法 | 第34-48页 |
| 4.2.1 核心电路设计 | 第34-35页 |
| 4.2.2 电源电压转换电路设计 | 第35-37页 |
| 4.2.3 控制器外围电路设计与实现 | 第37-43页 |
| 4.2.4 超声波避障系统信息处理电路设计与实现 | 第43-46页 |
| 4.2.5 语音提示系统电路设计 | 第46-48页 |
| 4.3 机器人药剂师车载系统总体控制设计 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 机器人药剂师监控系统软件设计 | 第50-56页 |
| 5.1 机器人药剂师系统监控系统通讯设计 | 第50页 |
| 5.2 机器人药剂师监控系统总体设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 Socket通信原理 | 第51页 |
| 5.2.2 机器人药剂师监控系统Socket通信 | 第51-52页 |
| 5.2.3 机器人药剂师监控系统处方信息解析 | 第52-53页 |
| 5.2.4 机器人药剂师监控系统数据库访问 | 第53-54页 |
| 5.2.5 机器人药剂师监控系统串口通信 | 第54-55页 |
| 5.3 机器人药剂师监控系统人机界面设计 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 机器人药剂师核对系统设计 | 第56-72页 |
| 6.1 机器人药剂师核对系统平台搭建 | 第56页 |
| 6.2 机器视觉系统的结构 | 第56-64页 |
| 6.2.1 图像采集 | 第56-60页 |
| 6.2.2 图像处理 | 第60-61页 |
| 6.2.3 智能相机在机器人药剂师核对系统上的应用 | 第61-64页 |
| 6.3 机器人药剂师核对系统机械手控制 | 第64-69页 |
| 6.3.1 舵机的控制原理 | 第64-66页 |
| 6.3.2 机械手控制原理 | 第66-68页 |
| 6.3.3 机械手取药气路设计 | 第68-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 第七章 机器人药剂师系统实验研究 | 第72-78页 |
| 7.1 机器人药剂师系统调试 | 第72-73页 |
| 7.2 机器人药剂师系统性能测定实验 | 第73-76页 |
| 7.2.1 核对系统实验 | 第73-74页 |
| 7.2.2 移动部分实验 | 第74-75页 |
| 7.2.3 避障部分实验 | 第75-76页 |
| 7.2.4 充电部分实验 | 第76页 |
| 7.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 第八章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 8.1 结论 | 第78页 |
| 8.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |