| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮式移动机器人介绍 | 第11页 |
| 1.3 移动机器人运动控制介绍 | 第11-13页 |
| 1.4 国内外轨迹跟踪控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 基于运动学模型控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 基于动力学模型控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 非完整WMR的数学建模 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 非完整系统概述 | 第16页 |
| 2.3 非完整约束描述 | 第16-17页 |
| 2.4 轮式移动机器人的非完整性分析 | 第17-18页 |
| 2.5 非完整移动机器人的坐标系选择 | 第18-20页 |
| 2.5.1 全局坐标系 | 第18-19页 |
| 2.5.2 局部坐标系 | 第19-20页 |
| 2.6 非完整移动机器人数学建模 | 第20-23页 |
| 2.6.1 运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.6.2 动力学建模 | 第21-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于运动学模型的WMR固定时间轨迹跟踪控制 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 问题描述 | 第24-26页 |
| 3.3 级联控制系统 | 第26-27页 |
| 3.4 固定时间控制 | 第27-28页 |
| 3.5 固定时间轨迹跟踪控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.5.1 角速度控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.5.2 线速度控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.6 仿真验证 | 第31-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于动力学模型的WMR固定时间轨迹跟踪控制 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 问题描述 | 第35-36页 |
| 4.3 RBF神经网络 | 第36-38页 |
| 4.4 基于固定时间的力矩控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.4.1 运动学控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.4.2 动力学控制器设计 | 第39-42页 |
| 4.5 仿真验证 | 第42-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于固定时间干扰观测器的WMR固定时间轨迹跟踪控制 | 第47-57页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 问题描述 | 第47-48页 |
| 5.3 固定时间干扰观测器 | 第48-50页 |
| 5.4 基于固定时间干扰观测器的力矩控制器设计 | 第50-52页 |
| 5.5 仿真验证 | 第52-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
