| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 姿控系统中常用执行器、敏感器及再平衡回路的简介 | 第10-13页 |
| 1.2.1 姿控系统中常用执行器简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 姿控系统中常用敏感器简介 | 第11-12页 |
| 1.2.3 动力调谐陀螺再平衡回路简介及发展 | 第12-13页 |
| 1.3 陀螺飞轮系统的国内外发展概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 陀螺飞轮的国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 陀螺飞轮的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 陀螺飞轮功能分析及系统结构设计 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 陀螺飞轮功能分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 陀螺飞轮基本结构 | 第17-19页 |
| 2.2.2 陀螺飞轮功能分析 | 第19-21页 |
| 2.3 陀螺飞轮控制测量系统功能分析及结构设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 系统功能分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 系统基本结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 系统组成结构的搭建 | 第23-25页 |
| 2.4 陀螺飞轮控制测量系统硬件平台设计 | 第25-28页 |
| 2.4.1 驱动系统 | 第26页 |
| 2.4.2 测量系统 | 第26-27页 |
| 2.4.3 数据采集系统 | 第27-28页 |
| 2.5 陀螺飞轮控制测量系统软件开发平台设计 | 第28-31页 |
| 2.5.1 操作系统的选择 | 第28-29页 |
| 2.5.2 RTX实时子系统 | 第29-30页 |
| 2.5.3 开发工具的选择 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于RTX的陀螺飞轮控制测量程序设计与实现 | 第32-54页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 控制测量软件需求分析 | 第32-34页 |
| 3.3 控制测量软件总体设计 | 第34-39页 |
| 3.3.1 结构设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 非实时进程和实时进程间的通信 | 第35-38页 |
| 3.3.3 软件总体流程 | 第38-39页 |
| 3.4 控制测量系统软件模块设计与实现 | 第39-51页 |
| 3.4.1 通信模块 | 第39-43页 |
| 3.4.2 非实时模块 | 第43-48页 |
| 3.4.3 实时模块 | 第48-51页 |
| 3.5 控制测量软件界面设计 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 陀螺飞轮控制测量系统控制器设计 | 第54-75页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 动力学模型建立 | 第54-59页 |
| 4.2.1 动力学完整模型建立 | 第54-58页 |
| 4.2.2 动力学模型简化 | 第58-59页 |
| 4.3 系统控制器设计 | 第59-68页 |
| 4.3.1 解耦矩阵的设计 | 第60-62页 |
| 4.3.2 校正环节的设计 | 第62-64页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第64-68页 |
| 4.4 自适应解耦控制设计 | 第68-73页 |
| 4.4.1 自适应解耦环节设计 | 第68-72页 |
| 4.4.2 仿真验证 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 陀螺飞轮控制测量系统样机实验 | 第75-88页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 控制测量系统软件性能测试 | 第75-77页 |
| 5.2.1 实时模块精度测试 | 第75-76页 |
| 5.2.2 数据存储功能测试 | 第76-77页 |
| 5.3 样机参数辨识实验 | 第77-80页 |
| 5.4 样机控制实验结果 | 第80-87页 |
| 5.4.1 样机本体 | 第80-81页 |
| 5.4.2 固定解耦环节 | 第81-83页 |
| 5.4.3 自适应解耦环节 | 第83-84页 |
| 5.4.4 控制器验证 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |