软体驱动器的跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-13页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 软体机器人的现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 软体机器人和传统机器人的特性差异 | 第15-16页 |
| 1.2.3 软体机器人的驱动方式 | 第16-17页 |
| 1.3 总结 | 第17-18页 |
| 2 模型的非线性和近似化线性 | 第18-22页 |
| 2.1 系统模型的非线性 | 第18-19页 |
| 2.2 非线性模型线性近似化 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 软体驱动器模型建立 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 软体驱动器的结构和驱动类型 | 第22-23页 |
| 3.3 作为研究对象的单腔双向弯曲软驱动器 | 第23-24页 |
| 3.4 软体驱动器模型建立 | 第24-33页 |
| 3.4.1 软体驱动器的双向弯曲 | 第24-25页 |
| 3.4.2 驱动器的静态特性 | 第25-27页 |
| 3.4.3 驱动器的动态特性 | 第27-29页 |
| 3.4.4 弯曲角度模型 | 第29-31页 |
| 3.4.5 力模型 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 4 软体驱动器跟踪控制系统设计 | 第35-47页 |
| 4.1 软体驱动器 | 第35-36页 |
| 4.2 弯曲角度的输入输出关系 | 第36-37页 |
| 4.3 跟踪控制器的设计 | 第37-46页 |
| 4.3.1 系统辨识工具 | 第39-43页 |
| 4.3.2 PID参数优化 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 总结与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 总结 | 第47-48页 |
| 5.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
