一种新型仿生机器海豚的设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 鱼类推进机理研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 仿生机器鱼的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 仿生机器鱼的国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 仿生机器鱼的国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 仿生机器海豚国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 研究内容 | 第14页 |
| 1.6 研究意义 | 第14-15页 |
| 第2章 机器海豚的结构设计 | 第15-29页 |
| 2.1 海豚的游动模式分析与简介 | 第15-17页 |
| 2.1.1 鱼类游动模式分析简介 | 第15-16页 |
| 2.1.2 海豚游动模式分析简介 | 第16-17页 |
| 2.2 仿生机器海豚整体的结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 各类机器海豚设计思想分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机器海豚方案确定 | 第18-19页 |
| 2.3 头部的结构设计 | 第19-20页 |
| 2.4 胸鳍部的结构设计 | 第20-21页 |
| 2.5 尾部的结构设计 | 第21-22页 |
| 2.5.1 尾部正弦推进机构的结构设计 | 第21页 |
| 2.5.2 尾部辅助机构的结构设计 | 第21-22页 |
| 2.6 重心调节机构及沉浮机构的结构设计 | 第22-25页 |
| 2.6.1 鱼类实现沉浮的方法研究 | 第23页 |
| 2.6.2 在工程上实现沉浮运动的方法 | 第23-25页 |
| 2.7 机器海豚外壳的结构设计 | 第25-26页 |
| 2.8 电机和舵机选型 | 第26-27页 |
| 2.9 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 正弦推进机构的运动仿真 | 第29-41页 |
| 3.1 虚拟仿真软件介绍 | 第29-31页 |
| 3.1.1 ADAMS仿真软件介绍 | 第29页 |
| 3.1.2 模型的导入 | 第29-30页 |
| 3.1.3 导入文件 | 第30-31页 |
| 3.2 ADAMS中模型的建立 | 第31-34页 |
| 3.2.1 模型的简化 | 第32页 |
| 3.2.2 添加约束和材料 | 第32-33页 |
| 3.2.3 摩擦力的添加 | 第33页 |
| 3.2.4 尾鳍摆杆运动参数求解 | 第33-34页 |
| 3.3 ADMAS中正弦推进机构的优化 | 第34-40页 |
| 3.3.1 参数化建模 | 第34-35页 |
| 3.3.2 参数优化设置 | 第35-37页 |
| 3.3.3 分析结果 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 正弦推进机构曲轴的力学分析 | 第41-51页 |
| 4.1 模态分析 | 第41-43页 |
| 4.1.1 ANSYS模态分析简介 | 第41-42页 |
| 4.1.2 模态分析的振动方程 | 第42-43页 |
| 4.1.3 模态分析的步骤 | 第43页 |
| 4.2 曲轴的模态分析 | 第43-45页 |
| 4.2.1 曲轴模型的简化 | 第43页 |
| 4.2.2 曲轴三维模型建立 | 第43-44页 |
| 4.2.3 材料属性 | 第44页 |
| 4.2.4 曲轴网格划分 | 第44-45页 |
| 4.3 模态分析求解 | 第45-46页 |
| 4.3.1 确定模型的边界条件 | 第45页 |
| 4.3.2 曲轴模态的分析求解 | 第45-46页 |
| 4.3.3 计算共振频率 | 第46页 |
| 4.4 曲轴的静力学分析 | 第46-49页 |
| 4.4.1 静态力学研究目的 | 第46页 |
| 4.4.2 曲轴强度分析 | 第46-49页 |
| 4.5 样机加工 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
