| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展方向 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 编队控制研究的发展方向 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 多机器人编队控制系统 | 第19-27页 |
| 2.1 编队系统的体系结构 | 第19-20页 |
| 2.2 多机器人编队控制主要研究方法 | 第20-23页 |
| 2.2.1 基于领航-跟随的编队控制方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于行为的编队控制方法 | 第22页 |
| 2.2.3 基于虚拟结构的编队控制方法 | 第22-23页 |
| 2.3 多机器人编队控制的相关问题 | 第23-25页 |
| 2.3.1 多机器人编队的队形 | 第23页 |
| 2.3.2 参考点的选取 | 第23-24页 |
| 2.3.3 队形的表示方法 | 第24-25页 |
| 2.4 多机器人编队控制的性能评估 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于行为方法的多机器人编队控制算法 | 第27-40页 |
| 3.1 机器人和环境模型构建 | 第27-29页 |
| 3.1.1 单个机器人模型构建 | 第27-28页 |
| 3.1.2 环境模型的构建 | 第28-29页 |
| 3.2 编队机器人基本行为设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 领航机器人行为设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 跟随机器人行为设计 | 第31-32页 |
| 3.3 基于行为方法的多机器人编队控制 | 第32-34页 |
| 3.4 多机器人编队控制算法 | 第34-39页 |
| 3.4.1 多机器人队形形成算法 | 第34-36页 |
| 3.4.2 基于行为方法的多机器人编队控制算法 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 粒子群算法及其改进 | 第40-59页 |
| 4.1 基本粒子群算法 | 第40-43页 |
| 4.1.1 粒子群算法原理 | 第40-41页 |
| 4.1.2 粒子群算法的数学描述 | 第41-42页 |
| 4.1.3 粒子群算法流程 | 第42-43页 |
| 4.2 粒子群算法的分析 | 第43-44页 |
| 4.3 粒子群算法改进的必要性 | 第44-45页 |
| 4.4 基于合作机制的改进粒子群算法 | 第45-51页 |
| 4.4.1 差分进化算法 | 第45-47页 |
| 4.4.2 算法改进思路 | 第47-48页 |
| 4.4.3 改进粒子群算法的数学描述 | 第48-49页 |
| 4.4.4 信息合作交流机制 | 第49-50页 |
| 4.4.5 改进后的算法流程 | 第50-51页 |
| 4.5 改进粒子群算法的实验分析 | 第51-58页 |
| 4.5.1 测试函数及参数设置 | 第52页 |
| 4.5.2 CPSODE算法参数选定 | 第52-53页 |
| 4.5.3 算法测试仿真结果 | 第53-56页 |
| 4.5.4 结果分析 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于改进粒子群算法的多机器人协同编队控制算法及仿真 | 第59-67页 |
| 5.1 基于改进粒子群算法的多机器人协编队控制算法 | 第59-60页 |
| 5.2 基于改进粒子群算法的多机器人协同编队控制仿真 | 第60-66页 |
| 5.2.1 编队控制仿真 | 第60-63页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间参与科研项目 | 第76-77页 |
