面向月球车连续遥操作的预测显示技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状及分析 | 第10-14页 |
| ·虚拟现实技术的发展状况 | 第10-11页 |
| ·星球车的仿真技术发展 | 第11-13页 |
| ·大时延遥操作技术 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 月球车预测显示仿真平台研究 | 第16-38页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·动力学仿真软件的选择 | 第16-17页 |
| ·ROSTDYN仿真平台的设计开发 | 第17-35页 |
| ·月球车模型创建模块 | 第18-20页 |
| ·月球车操作控制模块 | 第20-21页 |
| ·地形创建模块 | 第21-23页 |
| ·轮地接触区域求解模块 | 第23-27页 |
| ·轮地接触力求解模块 | 第27-34页 |
| ·模块综合 | 第34页 |
| ·操作界面 | 第34-35页 |
| ·实时性测试与分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 连续遥操作系统分析及预测模型在线修正研究 | 第38-61页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·系统总体构成及时延分析 | 第38-40页 |
| ·遥操作系统总体设计 | 第38-40页 |
| ·时延分析 | 第40页 |
| ·连续遥操作控制指令研究 | 第40-42页 |
| ·预测模型在线修正研究 | 第42-57页 |
| ·模型误差分析 | 第43页 |
| ·反馈信息及误差的处理 | 第43-45页 |
| ·模型误差修正 | 第45-52页 |
| ·基于预测模型在线修正的遥操作系统研究 | 第52-53页 |
| ·模型在线修正系统仿真 | 第53-57页 |
| ·遥操作系统的稳定性和透明性分析 | 第57-60页 |
| ·稳定性分析 | 第58-59页 |
| ·透明性分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 预测显示仿真平台的试验验证 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·月球车原理样机及试验平台简介 | 第61-62页 |
| ·六维力/力矩传感器的标定 | 第62-64页 |
| ·试验结果及分析 | 第64-74页 |
| ·爬坡保真度验证 | 第64-70页 |
| ·横过斜坡保真度验证 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
