循线智能车实验平台的建立和控制算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·AGV 概述 | 第10页 |
| ·课题的背景与研究意义 | 第10-13页 |
| ·路径跟踪技术 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13页 |
| ·建立智能车实验平台 | 第13页 |
| ·研究路径跟踪控制算法 | 第13页 |
| ·本文的章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 智能车仿真平台的设计与实现 | 第15-28页 |
| ·运动学模型 | 第15-18页 |
| ·约束分析 | 第16-17页 |
| ·智能车位置建模 | 第17页 |
| ·转向机构数学模型 | 第17-18页 |
| ·跑道绘制功能模块的设计与实现 | 第18-20页 |
| ·跑道模型的简化 | 第18页 |
| ·跑道绘制界面简介 | 第18-19页 |
| ·跑道绘制界面的使用 | 第19-20页 |
| ·智能车模块的设计与实现 | 第20-22页 |
| ·智能车参数设置模块 | 第20页 |
| ·路径检测功能的设计与实现 | 第20-21页 |
| ·转向机构模块的设计与实现 | 第21-22页 |
| ·软件平台界面 | 第22-25页 |
| ·跑道加载模块 | 第22-23页 |
| ·实时监测模块 | 第23-24页 |
| ·仿真控制 | 第24-25页 |
| ·智能车的循线运动的仿真实现 | 第25-27页 |
| ·总体框架的设计 | 第25-26页 |
| ·程序运行效果 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 智能车硬件实验平台的设计与实现 | 第28-41页 |
| ·实验平台总体框架 | 第28页 |
| ·直流电源模块的设计 | 第28-29页 |
| ·道路检测模块的设计 | 第29-31页 |
| ·传感器排列方式的设计 | 第29-31页 |
| ·传感器间距的设计 | 第31页 |
| ·执行单元的设计 | 第31-32页 |
| ·后轮电机调速系统的硬件设计 | 第31-32页 |
| ·转向系统的设计 | 第32页 |
| ·MCU 最小系统单元的设计 | 第32-34页 |
| ·通信板的设计 | 第34-35页 |
| ·无线通信模块的设计 | 第34页 |
| ·串口通信模块的设计 | 第34-35页 |
| ·上位机监控单元的设计 | 第35-39页 |
| ·LabVIEW 软件简介 | 第35-36页 |
| ·串口通信单元的设计 | 第36页 |
| ·通信协议的设计 | 第36-37页 |
| ·监控单元软件设计 | 第37-39页 |
| ·监控单元前面板的设计 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 路径跟踪控制策略的研究 | 第41-59页 |
| ·常用控制策略介绍 | 第41-44页 |
| ·PID 控制 | 第41-43页 |
| ·模糊控制 | 第43页 |
| ·神经网络 | 第43-44页 |
| ·智能车速度控制 | 第44-46页 |
| ·直流电动机转速的测量 | 第44-45页 |
| ·直流电动机转速的PI 控制 | 第45-46页 |
| ·智能车转向控制 | 第46-55页 |
| ·转向机构近似模型 | 第46-47页 |
| ·小车转向PD 控制器设计 | 第47-48页 |
| ·小车转向模糊控制器设计 | 第48-52页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第52-55页 |
| ·智能车速度给定的模糊控制 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验结果与实验结果分析 | 第59-67页 |
| ·PIC16F877 软件系统设计 | 第59-61页 |
| ·循线智能车路径跟踪实验 | 第61-65页 |
| ·模糊控制的软件实现 | 第61-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
