微小型机器人翻滚式爬楼梯技术

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-18页
·研究背景及意义	第9-10页
·国内外发展概况	第10-16页
·论文主要研究内容	第16-18页
第2章 翻滚式爬楼梯机器人设计	第18-36页
·机器人总体设计	第18-20页
·总体设计要求	第18页
·翻滚式爬楼梯工作原理	第18-19页
·机器人特征尺寸设计	第19-20页
·机器人车体设计	第20-23页
·电机选取	第23页
·行驶机构设计	第23-27页
·舵机选取	第27-28页
·翻滚式爬楼梯机构设计	第28-34页
·翻滚式爬楼梯机构组成	第28-29页
·翻滚式爬楼梯机构传动设计	第29-32页
·翻滚摆臂设计	第32-34页
·运动控制系统设计	第34-36页
第3章 翻滚式爬楼梯动作规划及仿真研究	第36-57页
·翻滚式爬楼梯动作规划	第36-37页
·翻滚式爬楼梯运动学模型	第37-43页
·翻滚式爬楼梯动力学模型	第43-44页
·翻滚式爬楼梯的稳定性计算	第44-46页
·翻滚式爬楼梯动力学仿真	第46-57页
·虚拟样机建立	第46-51页
·动力学仿真	第51-57页
第4章 试验研究	第57-64页
·试验样机研制	第57-58页
·翻滚式爬楼梯试验	第58-60页
·地面适应性试验	第60-62页
·最大行驶速度及爬坡试验	第62-64页
第5章 结论	第64-65页
参考文献	第65-68页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单	第68-69页
致谢	第69页