基于振动触觉反馈的室内导航服务机器人系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-21页 |
| 1.3.1 研究目的和意义 | 第17页 |
| 1.3.2 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第18-19页 |
| 1.3.4 项目支持 | 第19-21页 |
| 第二章 服务机器人平台设计与实现 | 第21-37页 |
| 2.1 服务机器人平台总体设计 | 第21-22页 |
| 2.2 服务机器人机构设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 整体架构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 行进机构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 杆臂驱动机构设计 | 第24-25页 |
| 2.3 服务机器人硬件电路设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 电源模块 | 第25-26页 |
| 2.3.2 主控模块 | 第26-27页 |
| 2.3.3 功能模块 | 第27-28页 |
| 2.3.4 无线通信模块 | 第28-29页 |
| 2.4 服务机器人用户界面设计 | 第29-30页 |
| 2.4.1 PC用户界面 | 第29页 |
| 2.4.2 Android用户界面 | 第29-30页 |
| 2.5 服务机器人下位机软件设计 | 第30-33页 |
| 2.5.1 主控器程序 | 第30-31页 |
| 2.5.2 功能模块程序 | 第31-32页 |
| 2.5.3 无线通信程序 | 第32-33页 |
| 2.6 体感设备Kinect | 第33-34页 |
| 2.7 ZigBee通信模块 | 第34-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 振动触觉反馈装置设计与实现 | 第37-43页 |
| 3.1 振动触觉反馈装置设计 | 第37-38页 |
| 3.2 振动触觉反馈方案 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 服务机器人为人导航算法 | 第43-49页 |
| 4.1 领导者跟随者控制模型 | 第43-45页 |
| 4.2 服务机器人为人导航模型 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 室内导航服务机器人系统实验 | 第49-63页 |
| 5.1 服务机器人性能实验 | 第49-52页 |
| 5.1.1 基本运动能力测试 | 第49-50页 |
| 5.1.2 避障能力测试 | 第50页 |
| 5.1.3 防跌落能力测试 | 第50-51页 |
| 5.1.4 攀爬台阶能力测试 | 第51-52页 |
| 5.2 振动触觉反馈装置测试实验 | 第52-53页 |
| 5.3 室内导航服务机器人系统可行性实验 | 第53-56页 |
| 5.3.1 平坦路面实验 | 第53-56页 |
| 5.3.2 崎岖路面实验 | 第56页 |
| 5.4 用户心理物理学实验 | 第56-58页 |
| 5.5 室内导航服务机器人系统抗干扰性实验 | 第58-61页 |
| 5.5.1 干扰物体穿过 | 第58-59页 |
| 5.5.2 干扰行人同向通过 | 第59-60页 |
| 5.5.3 干扰行人穿过 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第73页 |
