| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·高压带电作业机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·虚拟现实技术的国内外研究现状及发展 | 第15-17页 |
| ·虚拟现实技术概念 | 第15-16页 |
| ·国内外虚拟现实技术的研究现状 | 第16-17页 |
| ·虚拟现实技术在机器人领域的研究与应用 | 第17-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 高压带电作业机器人系统结构组成概述 | 第21-31页 |
| ·高压带电作业机器人整体结构 | 第21-22页 |
| ·主从控制液压机械臂 | 第22-26页 |
| ·液压机械臂机构设计 | 第22-23页 |
| ·主手机构设计 | 第23-24页 |
| ·液压机械臂主从控制结构 | 第24-25页 |
| ·位置伺服和力反馈控制的实现原理 | 第25-26页 |
| ·移动升降平台研究 | 第26-27页 |
| ·智能化作业工具研究 | 第27-28页 |
| ·基于视觉伺服的跟踪控制系统 | 第28-29页 |
| ·带电作业状态信息监控系统 | 第29页 |
| ·绝缘防护 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 高压带电作业机器人的运动学分析及验证 | 第31-43页 |
| ·高压带电作业机器人正运动学分析 | 第31-35页 |
| ·高压带电作业机器人正运动学验证 | 第35-37页 |
| ·高压带电作业机器人逆运动学分析 | 第37-40页 |
| ·高压带电作业机器人逆运动学验证 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 虚拟现实互动应用的关键算法研究 | 第43-53页 |
| ·定位测量算法 | 第43-44页 |
| ·碰撞检测算法 | 第44-51页 |
| ·层次包围盒方法 | 第44-46页 |
| ·AABB包围盒的相交测试原理 | 第46页 |
| ·对象运动后包围盒的更新 | 第46-47页 |
| ·三维空间中的三角形相交测试 | 第47-49页 |
| ·二维平面中三角形相交测试 | 第49-51页 |
| ·虚拟作业场景中碰撞检测步骤 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于虚拟现实的带电作业机器人智能控制系统设计与实现 | 第53-67页 |
| ·软件介绍 | 第53-54页 |
| ·Pro/E | 第53页 |
| ·3Dmax | 第53-54页 |
| ·VRP | 第54页 |
| ·Microsoft Visual Studio 2008 | 第54页 |
| ·虚拟仿真模型建立 | 第54-58页 |
| ·液压机械臂与作业场景建模 | 第54-56页 |
| ·虚拟作业场景 | 第56-57页 |
| ·虚拟场景交互 | 第57-58页 |
| ·智能控制系统设计 | 第58-64页 |
| ·带电作业任务分析和操作流程 | 第58-60页 |
| ·智能控制系统硬件结构设计 | 第60-61页 |
| ·智能控制系统各功能模块设计 | 第61-64页 |
| ·智能控制系统实现 | 第64-66页 |
| ·带电作业机器人作业时虚拟场景 | 第64-65页 |
| ·人机交互界面 | 第65-66页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 后记 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第74页 |