带电作业机器人力觉临场感系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·带电作业机器人技术发展概况 | 第11-14页 |
| ·力觉临场感技术研究与发展 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 带电作业机器人力觉临场感系统介绍 | 第16-26页 |
| ·带电作业机器人力觉临场感系统概述 | 第16-17页 |
| ·带电作业机器人力觉临场感系统总体构成 | 第17-24页 |
| ·主机械手子系统 | 第17-19页 |
| ·从机械手子系统 | 第19-21页 |
| ·电液子系统 | 第21-23页 |
| ·通讯子系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 带电作业机器人运动学分析 | 第26-40页 |
| ·刚体的位姿描述和齐次变换 | 第26-29页 |
| ·位置描述 | 第26页 |
| ·方位描述 | 第26-27页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第27-28页 |
| ·RPY角描述方法 | 第28-29页 |
| ·六自由度机械手的运动学分析 | 第29-39页 |
| ·D-H建模简介 | 第29-32页 |
| ·机械臂运动学正解分析 | 第32-35页 |
| ·机械臂运动学逆解分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 带电作业机器人动力学分析 | 第40-54页 |
| ·建模方法简介 | 第40页 |
| ·Jacobian 矩阵 | 第40-46页 |
| ·机械臂动力学方程 | 第46-50页 |
| ·基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 力觉临场感系统实现 | 第54-76页 |
| ·控制系统电路设计 | 第54-61页 |
| ·伺服放大电路设计 | 第55-57页 |
| ·控制器模块 | 第57页 |
| ·电源及稳压模块 | 第57-58页 |
| ·信息采集模块(开关量、模拟量) | 第58-60页 |
| ·AD转换模块 | 第60-61页 |
| ·位置控制过程 | 第61-63页 |
| ·力控制过程 | 第63-64页 |
| ·基于模糊PID的双向伺服控制 | 第64-75页 |
| ·双向伺服控制简介 | 第64-66页 |
| ·双向伺服控制类型 | 第66-68页 |
| ·模糊PID双向伺服控制算法及仿真 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·本文总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 后记 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第84页 |
