基于MT-FR移动机器人运动规划和控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·移动机器人发展存在的问题 | 第14-15页 |
| ·移动机器人发展趋势 | 第15页 |
| ·本论文主要结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 嵌入式移动机器人系统和力学分析 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·MT-FR 机器人研究中的问题 | 第17-18页 |
| ·嵌入式移动机器人平台 | 第18-23页 |
| ·移动机器人机械系统 | 第18-19页 |
| ·嵌入式硬件系统设计 | 第19-23页 |
| ·移动机器人建模 | 第23-27页 |
| ·运动学模型 | 第23-25页 |
| ·动力学模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 改进蚁群算法的移动机器人路径规划 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·移动机器人路径规划现状和现存问题 | 第28-30页 |
| ·路径规划现状 | 第28-29页 |
| ·路径规划现存问题 | 第29-30页 |
| ·基本的蚁群算法和滚动窗口算法理论 | 第30-31页 |
| ·基于基本蚁群算法的改进路径规划算法 | 第31-34页 |
| ·栅格法环境建模 | 第31-32页 |
| ·蚁群与滚动窗口混合算法设计 | 第32-34页 |
| ·算法流程 | 第34-36页 |
| ·仿真分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 移动机器人路径跟踪 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·路径跟踪现状及存在问题 | 第39-40页 |
| ·路径跟踪鲁棒控制器的设计 | 第40-48页 |
| ·基本控制理论 | 第40-42页 |
| ·跟踪控制问题分析 | 第42-43页 |
| ·移动机器人非线性动态系统控制设计 | 第43-46页 |
| ·速度控制器设计 | 第46-48页 |
| ·速度受限策略设计 | 第48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48-51页 |
| ·机器人实验分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·工作总结 | 第54页 |
| ·未来工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
