| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人控制系统软件的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外机器人控制系统软件研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内机器人控制系统软件研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人控制系统实验平台软件需求分析 | 第17-23页 |
| ·软件需求分析概述 | 第17-19页 |
| ·软件需求的定义 | 第17页 |
| ·软件需求的层次 | 第17-18页 |
| ·软件需求分析 | 第18-19页 |
| ·软件需求分析的实现 | 第19-22页 |
| ·业务需求 | 第19页 |
| ·用户需求 | 第19页 |
| ·功能需求 | 第19-21页 |
| ·非功能需求 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人控制系统实验平台软件总体设计与实现 | 第23-35页 |
| ·机器人智能控制系统实验平台 | 第23页 |
| ·核心技术 | 第23-28页 |
| ·多线程技术 | 第24-25页 |
| ·高精度定时器技术 | 第25-28页 |
| ·COM 组件技术 | 第28页 |
| ·开发平台 | 第28-30页 |
| ·操作系统平台 | 第28-29页 |
| ·软件开发工具 | 第29页 |
| ·硬件平台 | 第29-30页 |
| ·智能控制实验平台软件总体设计 | 第30-32页 |
| ·软件结构设计 | 第30-31页 |
| ·软件流程设计 | 第31-32页 |
| ·智能控制实验平台软件总体设计的实现 | 第32-34页 |
| ·软件结构实现 | 第32-33页 |
| ·软件接口实现 | 第33页 |
| ·函数模块实现 | 第33页 |
| ·软件流程实现 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机器人控制系统实验平台软件模块详细设计与实现 | 第35-47页 |
| ·动力学模型模块设计与实现 | 第35-39页 |
| ·动力学模型 | 第35-38页 |
| ·动力学模型的 Matlab 描述 | 第38-39页 |
| ·模糊 PID 控制模块设计与实现 | 第39-43页 |
| ·PID 控制 | 第39-40页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器的组成与设计 | 第41-42页 |
| ·模糊 PID 控制模块设计与实现 | 第42-43页 |
| ·COM 组件模块设计与实现 | 第43-45页 |
| ·配置 MATLAB C/C++编译器 | 第43页 |
| ·使用 MATLAB COM Builder 生成 COM 组件 | 第43-44页 |
| ·VC 调用 COM 组件及数据传递 | 第44-45页 |
| ·通讯与数据管理模块设计与实现 | 第45-46页 |
| ·控制系统初始化功能 | 第45页 |
| ·单轴运动与协调多轴运动功能 | 第45-46页 |
| ·安全机制功能 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人控制系统实验平台软件测试 | 第47-60页 |
| ·软件界面设计 | 第47-55页 |
| ·软件测试 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |