| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·自重构模块化机器人的分类 | 第11页 |
| ·国内外自重构模块机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外自重构模块化机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内自重构模块化机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 自重构模块化机器人单元模块主体结构设计 | 第17-32页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·自重构模块化机器人单元模块的结构分析 | 第17-20页 |
| ·自重构模块化机器人单元模块的设计原则 | 第17-18页 |
| ·第一代可重构模块化机器人样机结构分析 | 第18-20页 |
| ·第二代自重构模块化机器人样机要实现的目标 | 第20页 |
| ·单元模块主体的结构设计 | 第20-31页 |
| ·确定设计方案 | 第21页 |
| ·驱动单元选型 | 第21-22页 |
| ·传感器单元选型 | 第22-24页 |
| ·控制器单元选型 | 第24-26页 |
| ·其他单元选型 | 第26-27页 |
| ·主体结构的设计 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 自重构模块化机器人单元模块的运动学与动力学分析 | 第32-44页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·单元模块的运动学分析 | 第32-36页 |
| ·构建单元模块运动学方程 | 第32-34页 |
| ·基本运动形式分析及自旋转运动仿真分析 | 第34-36页 |
| ·单元模块的动力学分析 | 第36-43页 |
| ·单元模块台阶越障能力分析 | 第36-38页 |
| ·单元模块台阶越障仿真分析 | 第38-39页 |
| ·单元模块斜坡越障能力分析 | 第39-41页 |
| ·单元模块斜坡越障仿真分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 自重构模块化机器人单元模块连接机构的结构设计与分析 | 第44-56页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·单元模块连接机构的结构设计 | 第44-48页 |
| ·设计思想 | 第44-45页 |
| ·前后两版实物样机对比 | 第45页 |
| ·阴性连接器结构分析 | 第45-47页 |
| ·阳性连接器结构分析 | 第47页 |
| ·连接机构工作原理 | 第47-48页 |
| ·正弦加速槽凸轮式连接机构设计理念及其自由度分析 | 第48-49页 |
| ·正弦加速度槽凸轮式连接机构设计理念 | 第48页 |
| ·连接机构自由度分析 | 第48-49页 |
| ·槽凸轮式连接机构运动学分析 | 第49-53页 |
| ·槽凸轮式连接机构运动学解析法分析 | 第49-50页 |
| ·基于 Adams 的槽凸轮式连接机构运动学仿真分析 | 第50-53页 |
| ·连接机构对接实验和承载能力实验 | 第53-55页 |
| ·实验前准备 | 第53-54页 |
| ·锁紧分离试验 | 第54页 |
| ·承载能力试验 | 第54-55页 |
| ·实验结果评价 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于红外和超声波传感器的自动对接方法研究 | 第56-71页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·构建红外线强度与距离关系的数学模型 | 第56-61页 |
| ·红外测距原理 | 第56页 |
| ·红外发射二级管的方向特性 | 第56-57页 |
| ·红外线强度与距离关系的试验 | 第57-59页 |
| ·基于 Matlab 的实验数据拟合公式 | 第59-61页 |
| ·主被动对接面板红外传感器坐标描述 | 第61-63页 |
| ·建立局部坐标系 | 第61-62页 |
| ·坐标系变换 | 第62-63页 |
| ·基于能量函数最小法的位置纠偏分析 | 第63-65页 |
| ·红外传感器采样方法 | 第63-64页 |
| ·构造能量函数 | 第64-65页 |
| ·基于收发一体式超声波传感器远距离对接应用 | 第65-67页 |
| ·超声波传感器特性 | 第65-66页 |
| ·超声波测距原理 | 第66-67页 |
| ·自动对接任务的实现方案讨论 | 第67-68页 |
| ·在 Webots 环境下典型构型的表示方案 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结与研究展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
