| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·机器人控制关键技术及国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·机器人控制策略研究现状 | 第11-14页 |
| ·机器人轨迹规划研究现状 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 3-DOF 混联机械臂动力学建模 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机械臂机械结构和运动方式分析 | 第16-19页 |
| ·机械臂构件动能和势能计算 | 第19-20页 |
| ·机械臂拉格朗日动力学模型 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 3-DOF 混联机械臂投掷动作轨迹规划 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·人类投掷动作分析 | 第27-30页 |
| ·机械臂投掷动作轨迹生成 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 混联机械臂模糊自抗扰解耦轨迹跟踪控制研究 | 第34-52页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·自抗扰控制技术 | 第34-38页 |
| ·自抗扰控制基本原理 | 第34-35页 |
| ·自抗扰控制器基本结构 | 第35-38页 |
| ·自抗扰解耦轨迹跟踪控制策略 | 第38-42页 |
| ·线性自抗扰解耦控制器设计 | 第38-41页 |
| ·稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·模糊控制技术 | 第42-44页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器基本结构 | 第43-44页 |
| ·模糊自抗扰解耦轨迹跟踪控制策略 | 第44-48页 |
| ·控制器结构设计 | 第44-45页 |
| ·语言变量及隶属度函数的确立 | 第45-47页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第47页 |
| ·模糊推理算法和解模糊方法的确立 | 第47页 |
| ·模糊自抗扰控制系统稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·对比仿真研究 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于 ESO 的参数自调整混联机械臂滑模控制研究 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·滑模控制技术 | 第52-55页 |
| ·滑模控制的定义 | 第53-54页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第54页 |
| ·滑模控制的动态品质 | 第54-55页 |
| ·基于 ESO 的参数自调整滑模轨迹跟踪控制策略 | 第55-61页 |
| ·滑模控制器设计 | 第56-58页 |
| ·基于 ESO 的滑模控制器设计 | 第58-59页 |
| ·参数自调整率设计 | 第59页 |
| ·基于 ESO 的参数自调整滑模控制系统稳定性分析 | 第59-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-69页 |
| ·高速轨迹跟踪控制仿真 | 第62-65页 |
| ·投掷动作控制仿真 | 第65-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |