| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·工业机器人概述 | 第10-11页 |
| ·课题相关国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·工业机器人的国际发展现状 | 第11-13页 |
| ·工业机器人的国内发展现状 | 第13-16页 |
| ·课题研究主要内容及意义 | 第16-20页 |
| ·课题研究主要内容 | 第16-19页 |
| ·课题研究意义 | 第19-20页 |
| 第2章 工业机器人运动学正解及仿真 | 第20-38页 |
| ·机器人连杆位姿描述及其次变换 | 第20-26页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第20-21页 |
| ·连杆坐标系及连杆变换矩阵 | 第21-24页 |
| ·D-H 法与 MD-H 法的关系 | 第24-26页 |
| ·机器人运动学正解 | 第26-31页 |
| ·机器人参数及其坐标系的建立 | 第26-28页 |
| ·机器人正运动学求解 | 第28-30页 |
| ·机器人 X-Y-Z 欧拉角姿态的描述 | 第30-31页 |
| ·HT001 型工业机器人正运动学仿真 | 第31-34页 |
| ·设定正运动学仿真初始条件 | 第31-33页 |
| ·Matlab 正运动学数值仿真分析 | 第33页 |
| ·Adams 正运动学虚拟样机仿真分析 | 第33-34页 |
| ·机器人的工作空间 | 第34-37页 |
| ·曲面包络法求解腕部工作空间 | 第34-35页 |
| ·蒙特卡洛法求解腕部工作空间 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 工业机器人实时逆运动学算法 | 第38-57页 |
| ·机器人运动学逆解算法 | 第38-41页 |
| ·机器人运动学逆解简介 | 第38-39页 |
| ·机器人运动学逆解的可解性 | 第39-40页 |
| ·机器人运动学逆解封闭解 | 第40-41页 |
| ·反变换法求解 HT001 型工业机器人实时运动学逆解 | 第41-46页 |
| ·机器人逆运动学仿真验证 | 第46-54页 |
| ·设定逆运动学仿真初始条件 | 第46-48页 |
| ·Matlab 逆运动学数值仿真分析 | 第48-49页 |
| ·Adams 逆运动学虚拟样机仿真分析 | 第49-54页 |
| ·HT001 型工业机器人样机逆运动学实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 工业机器人力学建模及仿真分析 | 第57-81页 |
| ·工业机器人静力学分析 | 第57-71页 |
| ·机器人连杆速度和力的传递 | 第57-61页 |
| ·机器人力雅可比矩阵 | 第61-62页 |
| ·HT001 型工业机器人静力学方程 | 第62-64页 |
| ·HT001 型工业机器人静力学方程仿真验证 | 第64-71页 |
| ·工业机器人动力学分析 | 第71-80页 |
| ·牛顿-欧拉法动力学分析 | 第72-74页 |
| ·HT001 型工业机器人动力学仿真 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 HT001 型工业机器人系统及仿真软件开发 | 第81-89页 |
| ·HT001 型工业机器人系统设计 | 第81-85页 |
| ·HT001 型工业机器人机械本体构型 | 第81-83页 |
| ·HT001 型工业机器人驱动单元 | 第83页 |
| ·HT001 型工业机器人控制单元及示教盒开发 | 第83-85页 |
| ·HT001 型工业机器人工作仿真软件开发 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |