| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-15页 |
| ·刚柔耦合多体系统研究现状 | 第8-9页 |
| ·大惯量负载伺服系统研究现状 | 第9-13页 |
| ·伺服系统的控制算法研究 | 第13-15页 |
| ·本文主要内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 2 大惯量负载伺服系统动力学分析及建模 | 第16-25页 |
| ·基于典型大惯量负载伺服系统的动力学模型 | 第16-18页 |
| ·典型大惯量负载伺服系统描述 | 第16页 |
| ·系统动力学分析 | 第16-17页 |
| ·系统动态数学模型推导 | 第17-18页 |
| ·基于模态分析法的系统动力学模型 | 第18-24页 |
| ·模态分析法简介 | 第18-19页 |
| ·系统描述 | 第19-20页 |
| ·系统动力学分析 | 第20-21页 |
| ·系统动态数学模型推导 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 大惯量负载伺服系统自适应鲁棒控制 | 第25-49页 |
| ·基于典型大惯量负载伺服系统模型控制器设计 | 第25-39页 |
| ·系统控制目标 | 第25页 |
| ·自适应鲁棒控制算法简介 | 第25-26页 |
| ·Backstepping设计原理简介 | 第26-28页 |
| ·参数估计投影算法简介 | 第28-29页 |
| ·基于Backstepping的自适应鲁棒控制器设计 | 第29-35页 |
| ·控制系统性能分析 | 第35-36页 |
| ·仿真结果分析 | 第36-39页 |
| ·模态分析系统模型控制器设计 | 第39-48页 |
| ·系统控制目标 | 第39-40页 |
| ·误差算子分析 | 第40-41页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第41-43页 |
| ·控制系统性能分析 | 第43-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 大惯量负载伺服系统基于期望补偿的自适应鲁棒控制 | 第49-66页 |
| ·基于期望补偿的自适应鲁棒控制简介 | 第49-50页 |
| ·典型大惯量负载伺服系统模型控制器设计 | 第50-58页 |
| ·控制器设计 | 第50-54页 |
| ·控制系统性能分析 | 第54-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-58页 |
| ·模态分析系统模型控制器设计 | 第58-65页 |
| ·控制器设计 | 第58-60页 |
| ·控制系统性能分析 | 第60-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 ECP 205控制系统调试 | 第66-77页 |
| ·ECP 205控制系统简介 | 第66-69页 |
| ·实时控制器 | 第66-67页 |
| ·用户上位机软件 | 第67-69页 |
| ·电动机械装置 | 第69页 |
| ·系统参数辨识 | 第69-73页 |
| ·参数J_M、J_L、K_(sh)、b_M、b_L的辨识 | 第69-71页 |
| ·参数K_(hw)的辨识 | 第71-73页 |
| ·控制器输出限幅 | 第73页 |
| ·自适应鲁棒控制算法调试 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 附录 | 第86页 |
