| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·GPS 定位系统与北斗卫星导航系统 | 第8-9页 |
| ·智能控制概述 | 第9-10页 |
| ·多智能体协同控制 | 第10-12页 |
| ·协同论概念 | 第11页 |
| ·协同控制的应用领域 | 第11-12页 |
| ·协同控制的研究背景和意义 | 第12页 |
| ·论文的主要研究成果 | 第12-13页 |
| ·论文组织结构 | 第13-16页 |
| 第二章 演示系统的分析与设计 | 第16-26页 |
| ·系统整体架构 | 第16-17页 |
| ·无线通信网络 | 第17-20页 |
| ·车载无线通信网络 | 第17-18页 |
| ·系统无线通信网络技术选择 | 第18-20页 |
| ·系统组成模块 | 第20-23页 |
| ·智能车模块 | 第21页 |
| ·ZigBee 无线通信网络模块 | 第21-22页 |
| ·协同控制策略软件模块 | 第22-23页 |
| ·研究场景设置 | 第23-24页 |
| ·系统运行过程阐述 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 系统核心模块的实现方案 | 第26-42页 |
| ·整体框架设计 | 第26页 |
| ·车体机械结构 | 第26-29页 |
| ·主控 MPU 模块 | 第29-32页 |
| ·转接板模块 | 第32-34页 |
| ·循迹及碰撞传感器模块 | 第34-37页 |
| ·液晶显示模块 | 第37-38页 |
| ·凌阳 61 板与 ZigBee 终端串口通信模块 | 第38-41页 |
| ·核心模块性能分析 | 第41-42页 |
| 第四章 ZigBee 无线通信网络 | 第42-54页 |
| ·ZigBee 技术简介 | 第42页 |
| ·ZigBee 协议栈研究 | 第42-48页 |
| ·ZigBee 协议架构 | 第42-44页 |
| ·网络拓扑结构 | 第44-45页 |
| ·协议栈工作流程图 | 第45-48页 |
| ·ZigBee 无线通信模块的硬件实现 | 第48-50页 |
| ·CC2530 射频芯片 | 第48-49页 |
| ·硬件设计 | 第49-50页 |
| ·ZigBee 无线通信模块的软件实现 | 第50-52页 |
| ·物理层的设计与实现 | 第50-51页 |
| ·数据的发送与接收 | 第51页 |
| ·Z-Stack 路由算法 | 第51-52页 |
| ·防冲突机制 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 协同控制算法 | 第54-66页 |
| ·协同控制算法概述 | 第54页 |
| ·编程思想 | 第54-57页 |
| ·状态机概念 | 第54-55页 |
| ·状态机的表示方法 | 第55-57页 |
| ·控制策略工作流程 | 第57-63页 |
| ·协同控制算法的 MATLAB 仿真 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 实际运行效果与实验测试 | 第66-68页 |
| ·运行效果 | 第66-67页 |
| ·性能分析 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 在读期间的研究成果 | 第74-75页 |