| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外的研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内的研究现状 | 第16-17页 |
| ·柔性针操控机器人的研究现状分析 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性针操控机器人的方案设计及结构优化 | 第19-28页 |
| ·TRIZ 理论的概念 | 第19-21页 |
| ·TRIZ 理论的起源及发展 | 第19页 |
| ·TRIZ 理论的定义 | 第19-20页 |
| ·TRIZ 理论解决问题的流程 | 第20-21页 |
| ·柔性针操控机器人的整体方案设计 | 第21-24页 |
| ·3-DOF 位置调整机构方案分析 | 第24-25页 |
| ·2-DOF 位姿调整机构方案分析 | 第25-26页 |
| ·1-DOF 进针机构方案分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 柔性针操控机器人具体结构设计 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·直角坐标运动模块设计 | 第28-31页 |
| ·驱动电机的选择 | 第28-29页 |
| ·传动方式的选择 | 第29-31页 |
| ·柔性针操控机器人进针姿态调整机构设计 | 第31-33页 |
| ·滑台与滑道的设计 | 第31-32页 |
| ·传动方式的确定 | 第32-33页 |
| ·姿态调整模块的设计与受力分析 | 第33-35页 |
| ·扎针模块结构设计 | 第35-37页 |
| ·扎针机构方案对比 | 第35-37页 |
| ·扎针机构的确定 | 第37页 |
| ·柔性针操控机器人的虚拟样机 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 柔性针操控机器人的运动学分析与工作空间的运算 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·柔性针操控机器人运动学分析 | 第39-41页 |
| ·柔性针操控机器人运动学正解 | 第39-41页 |
| ·柔性针操控机器人运动学逆解 | 第41页 |
| ·柔性针操控机器人的工作空间分析 | 第41-44页 |
| ·SimMechanics 仿真模型建立 | 第41-43页 |
| ·工作空间仿真结果 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 姿态调整机构的有限元分析及动力学仿真 | 第45-55页 |
| ·有限元分析及仿真软件简介 | 第45-46页 |
| ·ANSYS 软件简介 | 第45页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第45-46页 |
| ·姿态调整机构的有限元分析 | 第46-51页 |
| ·姿态调整机构的静力学分析 | 第46-49页 |
| ·姿态调整机构的模态分析 | 第49-51页 |
| ·姿态调整机构的动力学仿真分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |