五自由度前列腺穿刺活检机器人的控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·医疗机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内现状分析 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 五自由度前列腺活检机器人的运动学分析 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·前列腺活检机器人整体结构与特点 | 第16-17页 |
| ·前列腺活检机器人运动学研究 | 第17-22页 |
| ·活检机器人正运动学分析 | 第18-21页 |
| ·活检机器人逆运动学分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 机器人总体控制方案及硬件设计 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机器人控制系统总体方案 | 第23-25页 |
| ·运动控制系统硬件结构 | 第25-29页 |
| ·PMAC 运动控制卡的特性 | 第25-27页 |
| ·电机及其驱动器的选择 | 第27-28页 |
| ·安全功能设置 | 第28-29页 |
| ·硬件的连接 | 第29-31页 |
| ·工控机与 PMAC 控制卡的连接 | 第29页 |
| ·PMAC 控制卡与电机驱动器的连接 | 第29-30页 |
| ·机器人关节运动的伺服反馈 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 机器人运动控制系统的软件设计 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·前列腺活检机器人软件系统总体设计 | 第32-34页 |
| ·机器人软件系统设计基本原则 | 第33页 |
| ·机器人软件系统设计基本要求 | 第33-34页 |
| ·系统的软件平台 | 第34-36页 |
| ·Visual Studio C++2008 | 第34页 |
| ·PMAC 在线调控软件 PEWIN | 第34-35页 |
| ·PMAC 动态链接库 Pcomm32PRO | 第35-36页 |
| ·上位机与 PMAC 间通讯 | 第36-37页 |
| ·人机交互模块设计 | 第37-45页 |
| ·系统的初始化模块 | 第37-39页 |
| ·电源通电模块 | 第39页 |
| ·机器人状态显示模块 | 第39-40页 |
| ·急停模块 | 第40页 |
| ·机器人运动控制模块 | 第40-42页 |
| ·电机回零模块 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 前列腺活检机器人的系统调试及实验分析 | 第46-58页 |
| ·控制系统的初步调试 | 第46页 |
| ·PID 调节控制 | 第46-54页 |
| ·PID 滤波器的工作原理与算法 | 第46-48页 |
| ·PID 参数优化调节 | 第48-54页 |
| ·搭建实验平台 | 第54页 |
| ·实验方法及误差分析 | 第54-57页 |
| ·实验方法 | 第54-56页 |
| ·实验数据分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
