| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第13页 |
| ·并联机器人机构研究及应用现状 | 第13-17页 |
| ·并联机器人机构的应用 | 第13-15页 |
| ·并联机器人的构型设计与尺度综合 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的性能研究 | 第17页 |
| ·三自由度机器人的应用与研究现状 | 第17-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·主要创新点 | 第22-23页 |
| 第2章 三自由度并联机构的运动学求解 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·3UPU 并联机构运动学求解 | 第23-25页 |
| ·机构模型的建立 | 第23-24页 |
| ·机构雅克比矩阵模型 | 第24-25页 |
| ·3SPS-S 并联机构运动学求解 | 第25-30页 |
| ·机构模型的建立 | 第25-26页 |
| ·机构位置逆解模型 | 第26-27页 |
| ·机构雅克比矩阵模型 | 第27-30页 |
| ·4UPS-PU 并联机构运动学求解 | 第30-34页 |
| ·机构模型的建立 | 第30-31页 |
| ·机构位置逆解模型 | 第31页 |
| ·机构雅克比矩阵模型 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 运动学性能优化指标的建立及分析 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·并联机构刚度性能指标的建立 | 第36-45页 |
| ·刚度矩阵模型 | 第36-37页 |
| ·全局刚度模型 | 第37-38页 |
| ·柔度矩阵模型 | 第38-40页 |
| ·应用算例及分析 | 第40-45页 |
| ·并联机构工作空间性能指标的建立 | 第45-48页 |
| ·工作空间求解模型 | 第45-46页 |
| ·良性工作空间求解模型 | 第46-47页 |
| ·应用算例及分析 | 第47-48页 |
| ·并联机构运动灵巧性评价指标的建立 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 三自由度并联机构的多目标优化求解 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·3UPU 并联机构的多目标优化求解 | 第50-52页 |
| ·设计变量的确定 | 第50页 |
| ·约束条件的选择 | 第50页 |
| ·目标函数的建立 | 第50-51页 |
| ·优化方法的选择 | 第51页 |
| ·优化求解及结果分析 | 第51-52页 |
| ·3SPS-S 并联机构的多目标优化求解 | 第52-58页 |
| ·设计变量的确定 | 第53页 |
| ·约束条件的选择 | 第53页 |
| ·目标函数的建立 | 第53-54页 |
| ·优化方法的选择 | 第54页 |
| ·优化求解及结果分析 | 第54-58页 |
| ·4UPS-PU 并联机构的多目标优化求解 | 第58-63页 |
| ·设计变量的确定 | 第58页 |
| ·约束条件的选择 | 第58页 |
| ·目标函数的建立 | 第58-59页 |
| ·优化方法的选择 | 第59页 |
| ·优化求解及结果分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 三自由度并联机构的刚度性能分析 | 第64-73页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·并联机构 CCT 刚度模型 | 第64页 |
| ·并联机构运动静力学刚度模型 | 第64-65页 |
| ·并联机构灵活刚度模型 | 第65页 |
| ·并联机构最大最小刚度模型 | 第65-66页 |
| ·三自由度并联机构刚度求解算例分析 | 第66-72页 |
| ·基于 CCT 的 4UPS-PU 刚度模型求解分析 | 第66-68页 |
| ·3UPS-PU 并联机构的刚度求解比较分析 | 第68-72页 |
| ·传统刚度模型 | 第69页 |
| ·运动静力学刚度模型 | 第69-70页 |
| ·灵活刚度模型 | 第70页 |
| ·刚度模型比较 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简介 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目与科研成果 | 第81-82页 |