电控四轮转向技术实车应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·前言 | 第8页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·研究目的及意义 | 第11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 电控电动四轮转向系统总体方案 | 第12-16页 |
| ·实验车型选择及转向系统的组成 | 第12-13页 |
| ·系统结构和工作原理 | 第13-14页 |
| ·后轮独立转向 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 电控电动四轮转向机构设计 | 第16-27页 |
| ·机械系统总体设计 | 第16-17页 |
| ·转向部分的设计 | 第17-20页 |
| ·转向节和拳形件的设计与加工 | 第17-18页 |
| ·其他零件的选用与设计 | 第18-20页 |
| ·驱动部分的设计 | 第20-22页 |
| ·电机及减速器和驱动器的选择 | 第20页 |
| ·滚珠丝杠选择及支撑方式 | 第20-21页 |
| ·丝杠支架的设计 | 第21-22页 |
| ·关键零件的有限元分析 | 第22-26页 |
| ·转向节的有限元分析 | 第22-24页 |
| ·拳形件有限元分析 | 第24-25页 |
| ·丝杠架有限元分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 电控系统的硬件电路设计 | 第27-36页 |
| ·硬件电路的组成 | 第27-28页 |
| ·最小系统的介绍 | 第28页 |
| ·扩展板的设计 | 第28-33页 |
| ·电源和复位电路模块 | 第28-30页 |
| ·驱动器接口电路 | 第30页 |
| ·RS232 和 RS485 串行接口 | 第30-31页 |
| ·SD 卡存储模块 | 第31-32页 |
| ·CAN 总线模块 | 第32-33页 |
| ·PCB 板的设计和制作 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 四轮转向系统的建模及仿真 | 第36-54页 |
| ·系统模型考虑的因素 | 第36页 |
| ·转向系统的建模 | 第36-43页 |
| ·无刷直流电机建模 | 第37-38页 |
| ·机械传动部分的建模 | 第38-39页 |
| ·转向部分的建模 | 第39-40页 |
| ·后轮转向系统控制及仿真分析 | 第40-43页 |
| ·三自由度四轮转向汽车动力学模型 | 第43-48页 |
| ·坐标系的建立 | 第44页 |
| ·运动学微分方程的建立 | 第44-48页 |
| ·控制方法的研究及模型仿真 | 第48-53页 |
| ·低速转向控制方案 | 第49-50页 |
| ·高速转向自适应控制 | 第50-51页 |
| ·系统仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 控制系统软件设计 | 第54-66页 |
| ·系统程序概述 | 第54-55页 |
| ·uC/OS-II 操作系统的移植 | 第55-57页 |
| ·开发环境 | 第55页 |
| ·uC/OS-II 操作系统简介 | 第55-56页 |
| ·uC/OS-II 的移植 | 第56-57页 |
| ·操作系统中任务的设计 | 第57-59页 |
| ·任务的划分原则 | 第57页 |
| ·任务的划分 | 第57-59页 |
| ·任务模块流程图和程序 | 第59-65页 |
| ·转角传感器信号采集任务 | 第59-60页 |
| ·速度传感器和陀螺仪信号采集任务 | 第60-61页 |
| ·电机控制任务 | 第61-64页 |
| ·SD 卡存储任务 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 实验 | 第66-72页 |
| ·实验设备 | 第66-67页 |
| ·实验数据 | 第67-70页 |
| ·实验结果分析 | 第70-72页 |
| 第八章 总结 | 第72-74页 |
| ·论文总结 | 第72页 |
| ·本文不足与后续工作 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-84页 |
| I 硬件电路原理图 | 第77-78页 |
| II UART 通信程序 | 第78-80页 |
| III CRC 校验程序 | 第80-81页 |
| IV RS485 电机控制程序 | 第81-84页 |
| 在校期间发表的论文及研究成果 | 第84页 |
