轮履复合式救援机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第9页 |
| ·救援机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·待解决的关键技术问题 | 第13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 救援机器人系统总体方案设计 | 第14-26页 |
| ·救援机器人系统方案设计 | 第14-15页 |
| ·系统功能分析 | 第14页 |
| ·机械结构的总体方案 | 第14-15页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第15页 |
| ·救援机器人运动控制系统方案设计 | 第15-25页 |
| ·车体运动控制单元的硬件设计 | 第18-21页 |
| ·机械臂运动控制单元硬件设计 | 第21-22页 |
| ·车体运动控制单元软件设计 | 第22-23页 |
| ·机械臂运动控制单元软件设计 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 救援机器人系统其它模块设计 | 第26-41页 |
| ·人机接口交互方案设计 | 第26-29页 |
| ·人机界面设计的思想 | 第26页 |
| ·人机界面设计软件实现 | 第26-29页 |
| ·视频采集模块设计 | 第29-33页 |
| ·视频采集技术探讨 | 第29页 |
| ·视频采集硬件选型 | 第29-32页 |
| ·视频采集软件实现 | 第32-33页 |
| ·数据通信模块 | 第33-34页 |
| ·GPS 定位模块设计 | 第34-38页 |
| ·GPS 定位原理 | 第34-35页 |
| ·GPS 定位模块硬件选型 | 第35-36页 |
| ·GPS 定位模块软件件实现 | 第36-38页 |
| ·机器人位姿显示模块 | 第38-39页 |
| ·操控模块 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 救援机器人运动学分析 | 第41-47页 |
| ·救援机器人移动机械臂运动学分析 | 第41-42页 |
| ·移动机械臂数学模型的建立 | 第42-44页 |
| ·建立连杆坐标系 | 第42页 |
| ·建立机械臂方程 | 第42-44页 |
| ·重心分析 | 第44页 |
| ·救援机器人移动底盘运动学分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 救援机器人的运动控制模型及仿真分析 | 第47-53页 |
| ·控制方法的选择及控制器结构设计 | 第47-48页 |
| ·输入输出量的模糊化 | 第48-49页 |
| ·利用 MATLAB 进行仿真分析 | 第49-50页 |
| ·隶属函数建立 | 第49-50页 |
| ·模糊控制规则建立 | 第50页 |
| ·输出量解模糊化 | 第50页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
