基于视觉的移动机器人编队控制

摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
第1章 绪论	第11-16页
·国内外研究现状	第11-12页
·多机器人编队研究的若干问题	第12-14页
·机器人编队的体系结构与运动规划	第12-13页
·机器人编队的协调控制	第13-14页
·环境感知与导航定位	第14页
·本文研究内容及安排	第14-16页
第2章 移动机器人视觉跟踪模型的建立	第16-31页
·机器人视觉跟踪技术	第16-17页
·摄像机几何成像模型	第17-20页
·目标的相对定位	第20-25页
·像素系的相对定位	第20-24页
·w 空间的相对定位	第24-25页
·目标机器人速度估计	第25-27页
·移动机器人运动学模型简介	第25-26页
·领航机器人的运动速度估计	第26-27页
·移动机器人视觉跟踪模型	第27-28页
·仿真验证	第28-30页
·小结	第30-31页
第3章 基于视觉跟踪模型的编队控制策略研究	第31-46页
·多移动机器人队形控制简介	第31-32页
·基于视觉的领航-跟随法编队系统概述	第32-33页
·轮式机器人运动控制	第33-39页
·反馈线性化理论	第34-37页
·滑模变结构控制	第37-39页
·轮式移动机器人视觉伺服领航-跟随编队控制器设计	第39-41页
·仿真验证	第41-45页
·小结	第45-46页
第4章 基于平行导引和固定前置角编队控制策略研究	第46-60页
·平行导引方法	第46-48页
·基于平行导引法的机器人轨迹跟踪编队控制	第48-50页
·仿真验证	第50-54页
·基于固定前置角方法的机器人轨迹跟踪编队控制	第54-56页
·仿真验证	第56-59页
·小结	第59-60页
结论	第60-62页
全文的主要工作及得到的主要结论总结如下	第60页
对今后工作的建议	第60-62页
参考文献	第62-65页
致谢	第65-66页
攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文	第66页