| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·定位技术 | 第12-14页 |
| ·多机器人合作定位的研究现状 | 第12页 |
| ·无线传感器网络定位技术现状 | 第12-13页 |
| ·无线定位技术在多机器人合作定位中的应用 | 第13-14页 |
| ·研究内容与组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 无线传感器网络定位技术 | 第15-28页 |
| ·无线传感器网络的测距技术 | 第15-20页 |
| ·TOA 技术 | 第15-16页 |
| ·TDOA 技术 | 第16-18页 |
| ·AOA 技术 | 第18页 |
| ·RSSI 技术 | 第18-20页 |
| ·单节点定位计算方法 | 第20-23页 |
| ·三角测量法 | 第20-21页 |
| ·三边测量法 | 第21页 |
| ·极大似然估计法 | 第21-23页 |
| ·最小最大法 | 第23页 |
| ·WSN 中典型定位算法 | 第23-27页 |
| ·Bounding Box 定位算法 | 第23-24页 |
| ·DV-Hop 算法 | 第24-26页 |
| ·Euclidean 算法 | 第26-27页 |
| ·Robust position 算法 | 第27页 |
| ·多尺度定位算法 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于 RSSI 的无线传感器网络定位算法研究 | 第28-39页 |
| ·定位优化算法的引出 | 第28-30页 |
| ·混合惩罚函数法 | 第30-32页 |
| ·内点形式的混合型惩罚函数法 | 第31页 |
| ·外点形式的混合型惩罚函数法 | 第31-32页 |
| ·BFGS 变尺度法 | 第32-33页 |
| ·定位算法步骤 | 第33-34页 |
| ·信号传播模型及其校正模型 | 第34-36页 |
| ·FREE-SPACE 模型 | 第35页 |
| ·RSSI 值与距离的关系 | 第35页 |
| ·RSSI 校正模型 | 第35-36页 |
| ·ZIGBEE 无线定位试验及仿真 | 第36-38页 |
| ·单移动节点定位实验 | 第36-37页 |
| ·多移动节点定位算法优化仿真结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 移动机器人系统设计 | 第39-55页 |
| ·总体方案设计 | 第39-41页 |
| ·硬件设计 | 第41-46页 |
| ·系统布局结构 | 第41页 |
| ·ZigBee 无线传输模块 | 第41-42页 |
| ·陀螺仪 | 第42-43页 |
| ·数字磁罗盘 | 第43-45页 |
| ·加速度计 | 第45页 |
| ·扩展接口 | 第45-46页 |
| ·移动机器人软件设计 | 第46-52页 |
| ·软件框架 | 第46页 |
| ·传感器节点程序设计流程图 | 第46-47页 |
| ·传感器的数据采集 | 第47-48页 |
| ·各处理器间的通信协议简述 | 第48-52页 |
| ·ZIGBEE 无线定位 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第61页 |