| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-33页 |
| ·课题意义及选题背景 | 第11-13页 |
| ·机器人驱动机构的应用与研究综述 | 第13-21页 |
| ·机器人驱动机构的不确定性及其补偿方法研究综述 | 第21-23页 |
| ·机器人的控制方法研究综述 | 第23-27页 |
| ·滑模控制 | 第24-26页 |
| ·反演控制 | 第26页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第26-27页 |
| ·机器人控制系统稳定性综述 | 第27-31页 |
| ·稳定性概念 | 第27-30页 |
| ·稳定性理论 | 第30-31页 |
| ·论文的研究思路 | 第31-33页 |
| 2 机器人滤波驱动机构的实验及参数辨识 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·实验方法 | 第33-36页 |
| ·实验标准、条件、对象 | 第33-35页 |
| ·实验装置 | 第35-36页 |
| ·回差、刚度实验及参数辨识 | 第36-44页 |
| ·回差与刚度实验方法 | 第37-39页 |
| ·数据处理分析及辨识 | 第39-44页 |
| ·摩擦力矩实验及参数辨识 | 第44-52页 |
| ·摩擦力矩模型及实验规范或标准 | 第44-45页 |
| ·动态摩擦力矩参数辨识 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 3 滤波驱动机构摩擦分块补偿的机器人数字鲁棒滑模控制 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·考虑滤波驱动机构摩擦的机器人动力学模型 | 第53-54页 |
| ·滤波驱动机构摩擦分块补偿的的机器人数字鲁棒滑模控制 | 第54-56页 |
| ·滤波驱动机构摩擦分块补偿的机器人控制系统 | 第54-55页 |
| ·基于模糊 RBF 神经网络的摩擦分块补偿 | 第55页 |
| ·数字鲁棒滑模控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·数字鲁棒滑模控制器的稳定性分析 | 第56页 |
| ·机器人数字鲁棒滑模控制器的仿真结果及分析 | 第56-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 4 滤波驱动机构摩擦和死区补偿的机器人鲁棒滑模控制 | 第69-93页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·滤波驱动机构摩擦整体补偿的机器人鲁棒滑模控制 | 第69-73页 |
| ·滤波驱动机构摩擦整体补偿的机器人控制系统 | 第69-70页 |
| ·基于模糊 RBF 神经网络的摩擦整体补偿 | 第70页 |
| ·非对称死区模糊补偿 | 第70-72页 |
| ·连续鲁棒滑模控制器的设计 | 第72-73页 |
| ·连续鲁棒滑模控制器的稳定性分析 | 第73页 |
| ·机器人连续鲁棒滑模控制的仿真结果及分析 | 第73-90页 |
| ·本章小结 | 第90-93页 |
| 5 滤波驱动机构间隙和摩擦补偿的机器人反演滑模控制 | 第93-113页 |
| ·前言 | 第93-94页 |
| ·滤波驱动机构间隙补偿的机器人反演滑模控制 | 第94-99页 |
| ·动力学模型及其控制结构 | 第94-95页 |
| ·间隙的模糊 RBF 神经网络补偿 | 第95-97页 |
| ·反演滑模控制器的设计和稳定性分析 | 第97-99页 |
| ·机器人反演滑模控制的仿真结果及分析 | 第99-109页 |
| ·本章的机器人控制器与前两章的机器人控制器性能比较 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 6 结论与展望 | 第113-115页 |
| ·本文主要结论 | 第113-114页 |
| ·后续研究工作展望 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-127页 |
| 附录 | 第127-129页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第127页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间申请或授权的专利 | 第127页 |
| C. 攻读博士学位期间获奖 | 第127-128页 |
| D. 攻读博士学位期间参加的部分科研项目 | 第128页 |
| E. 实验补充说明 | 第128-129页 |
