| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-27页 |
| ·选题意义 | 第13-14页 |
| ·国内外现状 | 第14-22页 |
| ·非完整约束轮式移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第14-16页 |
| ·不确定非完整移动机器人系统控制研究 | 第16-21页 |
| ·轮子打滑条件下的移动机器人运动控制研究 | 第21-22页 |
| ·主要内容及论文结构 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 2 基于运动学模型不确定轮式移动机器人自适应跟踪控制 | 第27-47页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第28-30页 |
| ·自适应滑模跟踪控制器的设计 | 第30-36页 |
| ·移动机器人不确定模型的建立 | 第30-31页 |
| ·系统不确定性观测器的设计 | 第31-33页 |
| ·ESO 的稳定性分析 | 第33-34页 |
| ·自适应滑模控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·双回路控制系统 | 第35-36页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·数值仿真 | 第38-45页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第38-42页 |
| ·圆形轨迹跟踪 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 3 基于动力学模型参数不确定轮式移动机器人自适应控制 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·动力学模型 | 第48-50页 |
| ·移动机器人动力学模型的建立 | 第48-50页 |
| ·系统的解耦 | 第50页 |
| ·控制器的设计 | 第50-53页 |
| ·稳定性分析 | 第53页 |
| ·输入参考信号的处理 | 第53页 |
| ·仿真实验 | 第53-58页 |
| ·无参数摄动时的轨迹跟踪误差分析 | 第54-55页 |
| ·机器人系统的自适应分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制 | 第59-73页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·数学模型的建立 | 第59-61页 |
| ·自适应跟踪控制器的设计 | 第61-64页 |
| ·轨迹跟踪的位姿误差动态模型 | 第61-62页 |
| ·自适应跟踪控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·稳定性分析 | 第64-65页 |
| ·控制参数对系统的影响分析与计算 | 第65-67页 |
| ·控制参数对系统控制性能的影响分析 | 第65-66页 |
| ·控制参数的在线整定 | 第66-67页 |
| ·数值仿真 | 第67-71页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第68-69页 |
| ·圆形轨迹跟踪 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 5 纵向与侧向滑动参数未知的轮式移动机器人的自适应跟踪控制 | 第73-91页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·轮子打滑条件下机器人运动学模型的建立 | 第73-76页 |
| ·滑动参数的在线估计策略 | 第76-80页 |
| ·非线性滑模观测器的设计 | 第76-78页 |
| ·滑模观测器的收敛性分析 | 第78-80页 |
| ·跟踪控制器的设计 | 第80-83页 |
| ·跟踪控制器的设计过程 | 第80-81页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第81-83页 |
| ·控制参数对系统性能影响的分析与计算 | 第83-85页 |
| ·控制参数对系统性能影响的分析 | 第83-84页 |
| ·控制参数的在线整定 | 第84-85页 |
| ·数值仿真 | 第85-90页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第85-87页 |
| ·圆形轨迹跟踪 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 6 轮子打滑条件下移动机器人的跟踪与避障统一控制研究 | 第91-105页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·跟踪与避障统一控制器的设计 | 第92-99页 |
| ·问题描述 | 第92页 |
| ·避障势函数 | 第92-94页 |
| ·控制目标 | 第94-95页 |
| ·控制器的设计 | 第95-96页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第96-99页 |
| ·仿真实验 | 第99-104页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第99-102页 |
| ·曲线轨迹跟踪 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 7 总结与展望 | 第105-109页 |
| ·总结 | 第105-106页 |
| ·展望 | 第106-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-125页 |
| 附录 | 第125-126页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表、录用和投稿的学术论文 | 第125页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第125-126页 |
| C. 作者在攻读博士学位期间申请的专利 | 第126页 |
| D. 作者在攻读博士学位期间获得的奖励 | 第126页 |
