| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人路径规划的方法 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·传统的路径规划方法 | 第16-19页 |
| ·人工势场法 | 第16-17页 |
| ·栅格法 | 第17-19页 |
| ·智能的路径规划方法 | 第19-23页 |
| ·遗传算法 | 第19-20页 |
| ·人工神经网络法 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 人工势场法的改进 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·人工势场法 | 第24-28页 |
| ·势函数的确定 | 第25页 |
| ·斥力势函数的选取 | 第25-26页 |
| ·引力势函数的选取 | 第26页 |
| ·传统人工势场法的局限性 | 第26-28页 |
| ·人工势场法的改进 | 第28-36页 |
| ·基于相对速度的人工势场法 | 第28-33页 |
| ·基于障碍物与目标点之间相对位置的斥力 | 第33-35页 |
| ·局部极小值问题的解决方法 | 第35-36页 |
| ·机器人速度与加速度的计算 | 第36-37页 |
| ·改进人工势场法实现的步骤 | 第37页 |
| ·路径规划的仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 改进的人工势场法在 RoboCup 中的应用 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·RoboCup 2D 仿真平台 | 第40-42页 |
| ·改进人工势场法的应用及实验验证 | 第42-48页 |
| ·1VS2 仿真实验 | 第42-46页 |
| ·两支完整球队的仿真实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |