工业机器人轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·机器人控制技术 | 第12-19页 |
| ·自适应控制 | 第13-14页 |
| ·变结构控制 | 第14-15页 |
| ·迭代学习控制 | 第15-17页 |
| ·力/位置控制 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 预备知识 | 第20-32页 |
| ·LYAPUNOV 稳定性理论 | 第20-21页 |
| ·机器人动力学模型 | 第21-23页 |
| ·自由运动机器人的动力学方程 | 第21-22页 |
| ·受限运动机器人的动力学方程 | 第22-23页 |
| ·机器人动力学模型的特性 | 第23-24页 |
| ·滑模控制的原理 | 第24-27页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第24-25页 |
| ·滑模面和趋近律设计 | 第25-27页 |
| ·迭代学习控制算法 | 第27-31页 |
| ·传统迭代学习控制基本原理 | 第28-29页 |
| ·自适应迭代学习控制的基本原理 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 非奇异快速收敛机械手终端滑模控制 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·终端滑模控制 | 第33-34页 |
| ·非奇异快速收敛的机械手终端滑模控制 | 第34-36页 |
| ·非奇异快速终端滑模面设计 | 第34-35页 |
| ·快速收敛趋近律 | 第35-36页 |
| ·机器人标称系统的 NFTSM 控制器设计 | 第36-37页 |
| ·自适应快速终端滑模控制器设计 | 第37-39页 |
| ·仿真实例 | 第39-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于边界层的自适应迭代学习控制 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·一种新型自适应迭代学习控制 | 第46-48页 |
| ·稳定性和收敛性分析 | 第48-50页 |
| ·仿真 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机器人的位置力混合自适应控制 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·模型描述和问题转化 | 第54-56页 |
| ·受限机器人自适应控制 | 第56-59页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第56-58页 |
| ·稳定性分析 | 第58-59页 |
| ·仿真 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第6章 受限机器人的自适应迭代学习控制 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·问题描述 | 第64页 |
| ·自适应迭代学习控制器设计 | 第64-66页 |
| ·收敛性分析 | 第66-68页 |
| ·仿真实例 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第7章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和成果 | 第79页 |
