移动机器人网络控制传输协议的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·目前移动机器人网络控制传输协议中存在的问题 | 第14-15页 |
| ·实时性和 TCP 友好性问题 | 第14页 |
| ·无线环境性能低下问题 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容和主要结构 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第15页 |
| ·文章结构 | 第15-17页 |
| 第2章 移动机器人网络控制传输协议分析 | 第17-32页 |
| ·常用网络控制系统传输层协议 | 第17-20页 |
| ·TCP 协议 | 第17-19页 |
| ·UDP 协议 | 第19-20页 |
| ·面向网络控制系统实时流媒体的传输机制 | 第20-28页 |
| ·RTP / RTCP | 第21-24页 |
| ·TFRC | 第24-27页 |
| ·TFRC 的性能实验分析 | 第27-28页 |
| ·传输协议在无线移动环境下的局限性 | 第28-31页 |
| ·无线移动环境对传输协议性能的影响 | 第28-30页 |
| ·TFRC 在无线环境下的性能实验分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 移动机器人网络控制RTSMP协议的研究 | 第32-56页 |
| ·RTSMP 协议设计目标 | 第32-33页 |
| ·RTSMP 协议设计 | 第33-38页 |
| ·RTSMP 协议框架 | 第33-35页 |
| ·RTSMP 协议的报文格式 | 第35-38页 |
| ·RTSMP 协议在 IP 协议栈的位置 | 第38页 |
| ·RTSMP 协议可靠传输机制 | 第38-41页 |
| ·RTSMP 协议确认机制 | 第39-40页 |
| ·RTSMP 协议超时重传机制 | 第40-41页 |
| ·RTSMP 协议拥塞控制机制 | 第41-49页 |
| ·丢包事件率的计算 | 第42-46页 |
| ·TFRC-Re 机制 | 第46-49页 |
| ·实验分析 | 第49-54页 |
| ·实验网络拓扑结构 | 第49-50页 |
| ·平均吞吐量分析 | 第50-51页 |
| ·发送速率分析 | 第51-53页 |
| ·公平性分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 移动机器人网络控制系统的实现 | 第56-74页 |
| ·网络控制系统方案 | 第56-59页 |
| ·AS-R 移动机器人硬件系统 | 第56-57页 |
| ·AS-R 移动机器人软件系统 | 第57页 |
| ·网络控制系统体系结构 | 第57-59页 |
| ·基于 DirectShow 的监控系统 | 第59-63页 |
| ·FFmpeg 与 DirectShow | 第59页 |
| ·音频采集与 mp3 编码 | 第59-60页 |
| ·视频采集与 h.264 编码 | 第60-62页 |
| ·DirectShow 框架的设计 | 第62-63页 |
| ·软件实现关键技术 | 第63-66页 |
| ·多线程技术的应用 | 第63-64页 |
| ·环形缓冲队列 | 第64-65页 |
| ·基于优先级的消息处理机制 | 第65-66页 |
| ·网络通信 RTSMP 传输协议的实现 | 第66-70页 |
| ·基于 UDP 的 Socket 通信实现 | 第66-67页 |
| ·机器人端 RTSMP 协议的实现 | 第67-68页 |
| ·机器人服务器端 RTSMP 协议的实现 | 第68-69页 |
| ·控制端 RTSMP 协议的实现 | 第69-70页 |
| ·网络控制系统功能实现 | 第70-73页 |
| ·机器人端应用程序实现 | 第70-71页 |
| ·控制端应用程序实现 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 系统运行与测试 | 第74-80页 |
| ·系统运行界面 | 第74-77页 |
| ·机器人端应用程序界面 | 第74-75页 |
| ·机器人服务器端服务程序界面 | 第75-76页 |
| ·控制端应用程序界面 | 第76-77页 |
| ·RTSMP 协议性能测试 | 第77-79页 |
| ·机器人端发送速率测试 | 第77-78页 |
| ·丢包率测试 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 结束语 | 第80-82页 |
| ·工作总结 | 第80-81页 |
| ·进一步的工作 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第86页 |
