| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·多水下机器人系统发展历史和研究现状 | 第10-13页 |
| ·水下机器人发展历史和主要研究机构 | 第10-11页 |
| ·国内外比较有代表性的多水下机器人研究项目 | 第11-13页 |
| ·多水下机器人应用 | 第13-16页 |
| ·研究内容和论文结构 | 第16-17页 |
| 第2章 多水下机器人体系结构及协调技术研究 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·多机器人体系结构研究 | 第18-22页 |
| ·多机器人体系结构 | 第19-20页 |
| ·混合分层式体系结构设计 | 第20-21页 |
| ·多水下机器人协调过程 | 第21-22页 |
| ·多水下机器人编队通信与感知 | 第22-26页 |
| ·多水下机器人通信特点 | 第22-23页 |
| ·多机器人通信方法 | 第23-24页 |
| ·多水下机器人感知模型与通信 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多水下机器人编队控制一致性研究 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·预备知识 | 第28-29页 |
| ·代数图论 | 第28页 |
| ·一致性问题的数学描述 | 第28-29页 |
| ·多机器人系统一致性研究 | 第29-35页 |
| ·一致性算法模型设计 | 第29-30页 |
| ·基于代数图论的一致性分析 | 第30-34页 |
| ·对一致性分析的补充说明 | 第34-35页 |
| ·基于一致性算法的多机器人编队控制研究 | 第35-37页 |
| ·一致性编队控制过程 | 第35-36页 |
| ·参考速度确定方法 | 第36页 |
| ·参考位置确定方法 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 多水下机器人编队协调控制研究 | 第38-55页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·编队组织结构及组织策略 | 第38-41页 |
| ·编队角色设定规则 | 第38-39页 |
| ·编队编号分配规则 | 第39-40页 |
| ·编队队形变换规则 | 第40-41页 |
| ·多水下机器人编队通信协调策略研究 | 第41-48页 |
| ·编队的通信策略 | 第41-43页 |
| ·基于一致性算法的通信延迟解决方法 | 第43-44页 |
| ·CRC 校验法检查误码 | 第44页 |
| ·基于非线性最小二乘预测算法的短暂通信失效和误码问题解决方法 | 第44-46页 |
| ·基于一致性算法性质的短暂通信失效和误码问题解决方法 | 第46-48页 |
| ·编队系统协调控制策略研究 | 第48-54页 |
| ·编队协调策略实现过程 | 第48-49页 |
| ·基于编队协调策略的长时间通信失效问题解决方法 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于一致性算法的编队仿真 | 第55-67页 |
| ·仿真系统描述 | 第55-56页 |
| ·多水下机器人通信 | 第56-57页 |
| ·通信方法 | 第56页 |
| ·通信内容 | 第56-57页 |
| ·基于 MOBLIESIM 仿真平台实验 | 第57-61页 |
| ·仿真实验 | 第57-61页 |
| ·实验结果分析 | 第61页 |
| ·基于 PIONEER3 移动机器人平台实验 | 第61-65页 |
| ·多机器人实验 | 第61-64页 |
| ·实验结果分析 | 第64-65页 |
| ·实验总结 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |