柔性机械臂的建模与控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·柔性机械臂国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·柔性机械臂的建模 | 第7-10页 |
| ·柔性机械臂的控制 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 柔性机械臂动力学建模 | 第13-29页 |
| ·柔性机械臂物理模型 | 第13-14页 |
| ·多柔体系统动力学概述 | 第14-17页 |
| ·柔性体上任一点的状态描述 | 第14-15页 |
| ·柔性多体系统动力学方程的推导 | 第15-17页 |
| ·柔性机械臂动力学模型 | 第17-23页 |
| ·建立坐标系 | 第17页 |
| ·系统的动能 | 第17-21页 |
| ·系统与速度二次项有关的广义力 | 第21页 |
| ·系统的应变能 | 第21-22页 |
| ·系统主动力的广义力 | 第22页 |
| ·总体动力学模型 | 第22-23页 |
| ·柔性机械臂振动仿真 | 第23-28页 |
| ·动力响应计算的基本方法 | 第23-24页 |
| ·中心差分法 | 第24-25页 |
| ·纽马克-β（Newmark-β）法 | 第25-26页 |
| ·机械臂动力响应计算算例 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 柔性机械臂的 BP 神经网络辨识 | 第29-39页 |
| ·系统辨识概念与基本原理 | 第29-31页 |
| ·BP 神经网络 | 第31-34页 |
| ·BP 网络基本结构 | 第31页 |
| ·BP 算法及步长调整 | 第31-34页 |
| ·柔性机械臂的神经网络辨识 | 第34-37页 |
| ·柔性机械臂网络结构 | 第34-36页 |
| ·系统仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 机械臂运动轨迹规划 | 第39-49页 |
| ·机械臂运动轨迹规划概述 | 第39页 |
| ·轨迹规划常用方法 | 第39-43页 |
| ·变分法求解连续系统最优控制 | 第40-43页 |
| ·机械臂轨迹规划算例 | 第43-47页 |
| ·刚性机械臂动力学模型 | 第44-45页 |
| ·刚性机械臂轨迹规划 | 第45-46页 |
| ·系统仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 柔性机械臂运动控制 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·神经网络与预测控制概述 | 第49-55页 |
| ·神经网络控制 | 第49-52页 |
| ·预测控制 | 第52-55页 |
| ·柔性机械臂控制系统 | 第55-57页 |
| ·控制任务和方法 | 第55页 |
| ·柔性机械臂控制系统设计 | 第55-57页 |
| ·系统仿真与分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 本文工作总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文工作总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
