一种穿戴式下肢康复机器人的步态规划及康复策略
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·穿戴式下肢康复机器人研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状及分析 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源以及研究意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·文章研究内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 穿戴式下肢康复机器人本体设计与运动学分析 | 第15-33页 |
| ·康复训练理论基础 | 第15-17页 |
| ·穿戴式下肢康复机器人本体设计 | 第17-21页 |
| ·自由度的确定 | 第17-19页 |
| ·结构尺寸及驱动方式 | 第19-20页 |
| ·结构模型 | 第20-21页 |
| ·穿戴式下肢康复机器人运动学分析 | 第21-30页 |
| ·正运动学分析 | 第22-27页 |
| ·逆运动学分析 | 第27-30页 |
| ·运动学仿真 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 穿戴式下肢康复机器人的步态规划 | 第33-58页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·步态规划的基本概念 | 第33-35页 |
| ·下肢康复机器人的步态周期 | 第35-36页 |
| ·步态规划的主要方法 | 第36-38页 |
| ·对穿戴式下肢康复机器人进行步态规划 | 第38-57页 |
| ·步行模式的生成 | 第39-45页 |
| ·质心运动轨迹规划 | 第45-49页 |
| ·摆动腿轨迹规划 | 第49-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 穿戴式下肢康复机器人的康复策略 | 第58-77页 |
| ·下肢康复训练的医学基础 | 第58-60页 |
| ·下肢康复训练策略 | 第60-67页 |
| ·基于模糊综合评判的步态康复模式选择 | 第60-65页 |
| ·康复模式选择的综合模糊评判实验 | 第65-66页 |
| ·步态康复模式选择的软件实现 | 第66-67页 |
| ·基于逆运动学的康复训练模式实现 | 第67-76页 |
| ·康复训练模式关节角度的数值解 | 第67-72页 |
| ·Matlab 曲线拟合工具箱 | 第72-74页 |
| ·结果与分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
