| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第7-8页 |
| ·弧焊机器人离线编程的研究现状 | 第8-12页 |
| ·离线编程的分类 | 第8-9页 |
| ·国内外离线编程的研究概况 | 第9-12页 |
| ·多层多道焊路径规划的研究现状 | 第12-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 九自由度弧焊机器人运动学分析 | 第18-27页 |
| ·弧焊机器人运动学概述 | 第18-19页 |
| ·机器人广义连杆连接的描述 | 第19-20页 |
| ·弧焊机器人工作站协调运动方程的建立 | 第20-24页 |
| ·弧焊机器人工作站简介 | 第20-21页 |
| ·MOTOMAN-UP20 机器人工作站坐标系统的建立 | 第21-22页 |
| ·MOTOMAN-UP20 机器人工作站协调运动方程的建立 | 第22-24页 |
| ·弧焊机器人工作站解耦的的实现 | 第24-26页 |
| ·机器人、导轨和变位机的功能解耦 | 第24-25页 |
| ·工作站协调运动方程解耦 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人工作站的运动学规划研究 | 第27-39页 |
| ·旋转/倾斜变位机运动学正逆解的求解 | 第27-30页 |
| ·变位机运动学正解 | 第27-29页 |
| ·变位机运动学逆解 | 第29-30页 |
| ·机器人及其导轨运动学正逆解的求解 | 第30-36页 |
| ·机器人及其导轨运动学正解 | 第30-33页 |
| ·机器人及其导轨运动学逆解 | 第33-36页 |
| ·MOTOMAN-UP20 机器人工作站解的确定 | 第36-37页 |
| ·轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 多层多道焊路径规划研究 | 第39-46页 |
| ·机器人运动路径的确定 | 第40页 |
| ·焊道排布及焊接顺序规划 | 第40-42页 |
| ·J 型坡口多层多道焊的填充与规划算法 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 弧焊机器人多层焊离线编程系统的开发 | 第46-58页 |
| ·离线编程系统的软硬件组成 | 第46-51页 |
| ·离线编程系统软件简介 | 第46-50页 |
| ·离线编程系统硬件简介 | 第50-51页 |
| ·离线编程系统的主要模块设计 | 第51-53页 |
| ·弧焊机器人多层焊离线编程系统的使用 | 第53-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 第六章 多层焊离线编程与实验分析 | 第58-71页 |
| ·V 型坡口对接焊缝离线编程与仿真 | 第58-63页 |
| ·工件与机器人建模 | 第58-59页 |
| ·虚拟编程 | 第59-60页 |
| ·V 型坡口实验数据与图形仿真 | 第60-62页 |
| ·V 型坡口对接焊实验与分析 | 第62-63页 |
| ·J 型坡口马鞍形焊缝离线编程与仿真 | 第63-70页 |
| ·马鞍形焊缝数学描述 | 第63-65页 |
| ·插补点个数计算 | 第65页 |
| ·马鞍形工件与机器人环境建模 | 第65-66页 |
| ·离线编程 | 第66页 |
| ·J 型坡口马鞍形焊缝实验数据与图形仿真 | 第66-68页 |
| ·J 型坡口马鞍形焊缝离线编程实验与分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |