柔性驱动拱架机器人的建模与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究综述 | 第12-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-24页 |
| 2 直线柔性伺服定位系统的建模与控制 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·同步带直线驱动伺服定位系统的建模 | 第24-27页 |
| ·控制器设计 | 第27-31页 |
| ·时滞滤波器在同步带驱动直线定位系统中的应用 | 第31-33页 |
| ·仿真与实验结果 | 第33-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 3 柔性拱架机器人的建模与分析 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·柔性拱架机器人动力学模型 | 第37-40页 |
| ·动力学方程的求解 | 第40-43页 |
| ·振动分析 | 第43-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 H_∞输出反馈控制器的设计 | 第49-69页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·固定增益H_∞鲁棒控制器设计 | 第50-51页 |
| ·变增益H_∞鲁棒控制器设计 | 第51-59页 |
| ·拱架机器人的H_∞输出反馈控制 | 第59-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 5 基于回路成形的变增益鲁棒控制器设计 | 第69-84页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·H_∞回路成形理论 | 第69-71页 |
| ·基于稳定性覆盖的控制器增益插值 | 第71-76页 |
| ·控制器降阶 | 第76-77页 |
| ·仿真 | 第77-82页 |
| ·小结 | 第82-84页 |
| 6 RFID 封装设备中的拱架机器人 | 第84-97页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·RFID 倒装芯片互连工艺及其原理 | 第85-89页 |
| ·RFID 贴装模块的系统集成 | 第89-94页 |
| ·拱架机器人的控制系统设计 | 第94-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 7 全文总结与展望 | 第97-99页 |
| ·全文总结 | 第97-98页 |
| ·工作展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 附录Ⅰ 攻读博士学位期间发表的论文 | 第108-109页 |
| 附录Ⅱ 攻读博士学位期间申请的专利 | 第109-110页 |
| 附录Ⅲ RFID 封装设备原型机照片 | 第110页 |
