模糊控制及其在喷浆机器人中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题来源与意义 | 第11-12页 |
| ·模糊控制概述 | 第12-16页 |
| ·机器人控制概述 | 第16-18页 |
| ·论文主要内容 | 第18-20页 |
| 2 模糊控制理论 | 第20-40页 |
| ·模糊控制数学基础 | 第20-26页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第26-28页 |
| ·模糊控制系统 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器 | 第30-36页 |
| ·模糊控制算法的实现方法 | 第36-40页 |
| 3 PID控制原理 | 第40-50页 |
| ·PID控制发展历程与趋势 | 第40-42页 |
| ·PID控制的特点 | 第42-43页 |
| ·PID控制原理 | 第43-47页 |
| ·PID控制的参数整定方法综述 | 第47-50页 |
| 4 Fuzzy-PID控制器的设计 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·模糊PID控制器的基本形式 | 第50-53页 |
| ·PID控制器参数模糊调整原理 | 第53-54页 |
| ·喷浆机器人PID参数专家模糊调整经验 | 第54-56页 |
| ·喷浆机器人模糊PID控制器设计 | 第56-64页 |
| 5 喷浆机器人介绍 | 第64-71页 |
| ·喷浆机器人的发展现状 | 第64-65页 |
| ·喷浆机器人结构 | 第65-66页 |
| ·喷浆机器人的工作原理 | 第66-67页 |
| ·喷浆机器人工作过程 | 第67-68页 |
| ·喷浆机器人控制系统介绍 | 第68-69页 |
| ·机械臂驱动系统 | 第69-71页 |
| 6 系统建模与仿真 | 第71-82页 |
| ·喷浆机器人模型 | 第71-74页 |
| ·PID控制MATLAB仿真 | 第74-75页 |
| ·模糊PID控制MATLAB仿真 | 第75-80页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·论文总结 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 主要参考文献 | 第83-86页 |
| 详细摘要 | 第86-96页 |
