矢量推进水下航行器的建模和控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究的背景和意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究的现状 | 第10-11页 |
| ·目前存在的问题 | 第11页 |
| ·本文的研究内容与结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 矢量推进水下航行器建模 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·刚体运动学 | 第13-16页 |
| ·坐标系 | 第13-14页 |
| ·体坐标系与地面坐标系之间的转换—欧拉角 | 第14页 |
| ·六自由度水下航行器的运动描述 | 第14-15页 |
| ·运动学方程 | 第15-16页 |
| ·刚体动力学:动量方程和动量矩方程 | 第16-17页 |
| ·惯性类流体动力t_(AM) | 第17-19页 |
| ·粘性类流体动力t_V | 第19页 |
| ·重力和浮力t_G | 第19-20页 |
| ·推力t_T | 第20-23页 |
| ·导管的作用力 | 第23-24页 |
| ·海(水)流的影响 | 第24-25页 |
| ·空间运动方程分组 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 矢量推进水下航行器深度控制 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·鲁棒滑模控制 | 第29-31页 |
| ·纵向运动的自适应滑模控制 | 第31-40页 |
| ·纵向运动模型简化 | 第31-34页 |
| ·深度控制 | 第34页 |
| ·俯仰角的滑模控制 | 第34-35页 |
| ·俯仰角自适应滑模控制 | 第35-36页 |
| ·自适应算法的改进 | 第36-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 矢量推进水下航行器轴向控制 | 第41-46页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·矢量推进水下航行器的速度/位置控制 | 第41-45页 |
| ·轴向运动模型简化 | 第41-42页 |
| ·滑模控制 | 第42-43页 |
| ·滑模自适应控制 | 第43-44页 |
| ·仿真 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 矢量推进水下航行器水平面弹道轨迹跟踪控制 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·反演控制 | 第46-47页 |
| ·水平面运动模型简化 | 第47-49页 |
| ·参考系统和期望轨迹的描述 | 第49-53页 |
| ·基于反演方法的模型参考自适应控制 | 第53-61页 |
| ·李雅普诺夫函数第一式 | 第53-54页 |
| ·李雅普诺夫函数第二式 | 第54-57页 |
| ·李雅普诺夫函数第三式 | 第57-58页 |
| ·对未知洋流的补偿 | 第58-60页 |
| ·推力幅值和变化率的饱和限制 | 第60-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 全文总结 | 第64-67页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-67页 |
| ·矢量推进器的定位装置的控制研究 | 第64-65页 |
| ·水下航行器的拉格朗日方法建模 | 第65页 |
| ·非线性状态观测器 | 第65页 |
| ·波浪对速度/位置控制的影响 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
