船舶运动智能PID控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·船舶运动控制技术的发展及研究现状 | 第12-16页 |
| ·机械式自动舵 | 第13页 |
| ·PID自动舵 | 第13-14页 |
| ·自适应自动舵 | 第14-15页 |
| ·智能自动舵 | 第15-16页 |
| ·智能自适应技术的发展及现状 | 第16-19页 |
| ·模糊自适应控制 | 第17-18页 |
| ·神经网络自适应控制 | 第18-19页 |
| ·遗传自适应控制 | 第19页 |
| ·PID参数整定方法的发展现状 | 第19-21页 |
| ·传统的PID参数整定 | 第19-20页 |
| ·改进的PID参数的自整定 | 第20-21页 |
| ·本文所做的工作 | 第21-22页 |
| 第2章 船舶运动数学模型建立 | 第22-34页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第22-27页 |
| ·船舶运动的理论基础 | 第22-24页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第24-25页 |
| ·螺旋桨及主机特性计算模型 | 第25-26页 |
| ·舵力及舵角特性计算模型 | 第26-27页 |
| ·船舶运动受扰数学模型 | 第27-31页 |
| ·风干扰数学模型 | 第27-29页 |
| ·波浪干扰数学模型 | 第29-30页 |
| ·流干扰数学模型 | 第30-31页 |
| ·船舶航向控制系统数学模型 | 第31-33页 |
| ·航向控制系统数学模型的建立 | 第31-32页 |
| ·外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 传统的船舶航向自动舵设计 | 第34-42页 |
| ·船舶航向控制理论基础 | 第34-37页 |
| ·船舶航向控制原理 | 第34-35页 |
| ·船舶操纵特性 | 第35-36页 |
| ·船舶操舵系统 | 第36-37页 |
| ·PID自动舵数学模型 | 第37-39页 |
| ·经典控制自动舵设计 | 第39-41页 |
| ·PD型航向自动舵设计 | 第39页 |
| ·PID型航向自动舵设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 船舶航向模糊控制器设计 | 第42-69页 |
| ·船舶航向模糊逻辑控制 | 第42-59页 |
| ·模糊控制基本思想 | 第42-43页 |
| ·模糊集合与模糊关系 | 第43-50页 |
| ·模糊逻辑与模糊推理 | 第50-56页 |
| ·模糊控制的基本组成 | 第56-58页 |
| ·模糊控制的算法实现 | 第58-59页 |
| ·船舶航向模糊控制器的设计 | 第59-67页 |
| ·模糊控制的结构设计 | 第59-62页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第62-63页 |
| ·模糊变量赋值表的设计 | 第63-64页 |
| ·模糊控制表的设计 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 自适应模糊PID控制器设计及仿真 | 第69-82页 |
| ·自适应模糊PID控制器问题的提出 | 第69-74页 |
| ·模糊PID控制器的原理 | 第69-70页 |
| ·模糊PID自整定调节器的结构 | 第70页 |
| ·船舶自整定模糊PID控制器设计 | 第70-74页 |
| ·控制器的仿真结果比较与分析 | 第74-82页 |
| ·无干扰条件下的仿真比较 | 第75-76页 |
| ·风干扰条件下的仿真结果比较 | 第76-77页 |
| ·半速情况下的仿真结果比较 | 第77-79页 |
| ·不同装载情况下的仿真结果比较 | 第79-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
