护士助手机器人的超声波障碍物识别方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·护士助手机器人的发展概况 | 第12-15页 |
| ·国外护士助手机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内护士助手机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·超声波测距的发展概述 | 第15-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 护士助手机器人的本体结构 | 第20-26页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·护士助手机器人本体结构 | 第20-22页 |
| ·护士助手机器人上的传感器系统 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 超声波传感器的设计 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·超声波介绍 | 第26-27页 |
| ·超声波测距原理 | 第27-28页 |
| ·超声波探头的选择 | 第28-30页 |
| ·电路设计硬件部分 | 第30-35页 |
| ·超声波发射器的设计 | 第30-32页 |
| ·超声波接收器的设计 | 第32-33页 |
| ·控制部分电路设计 | 第33页 |
| ·显示模块设计 | 第33-35页 |
| ·软件部分设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于超声波原理的障碍物测量算法研究 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·直线分布式超声波测量方法 | 第37-42页 |
| ·超声波的反射特性 | 第37-39页 |
| ·平面、拐角、圆等目标的识别 | 第39-42页 |
| ·三点垂直分布式超声波测量方法 | 第42-47页 |
| ·传感器的摆放 | 第43-44页 |
| ·不同形状表面的几何处理 | 第44-47页 |
| ·圆柱类形状的识别 | 第47-54页 |
| ·圆柱半径的计算 | 第47-51页 |
| ·平面位置关系的计算 | 第51-52页 |
| ·凹形圆弧面的测量 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 超声波测量误差分析 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·环境引起的误差 | 第55-57页 |
| ·环境温度的影响 | 第55-57页 |
| ·湿度的影响 | 第57页 |
| ·电路仪器自身引起的误差 | 第57-60页 |
| ·时间的修正 | 第57页 |
| ·超声波探头自身误差 | 第57-58页 |
| ·触发时间 | 第58-60页 |
| ·盲区 | 第60-61页 |
| ·机器人运动状态的影响 | 第61-62页 |
| ·测量精度对识别结果的影响 | 第62-64页 |
| ·计算结果误差分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 测量实验及分析 | 第68-75页 |
| ·超声波测距实验 | 第68-70页 |
| ·不同形状表面的测量实验 | 第70-74页 |
| ·测量平面实验 | 第71页 |
| ·测量凹角实验 | 第71-73页 |
| ·测量圆柱实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
