ICPF的研究及在水下爬行微机器人中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第11-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 ICPF的制备工艺介绍与改进 | 第16-25页 |
| ·ICPF材料的结构组成 | 第16-17页 |
| ·ICPF的常规制备工艺 | 第17-21页 |
| ·实验原料和设备 | 第18页 |
| ·ICPF制备过程 | 第18-21页 |
| ·ICPF材料的性能改进与提高 | 第21-24页 |
| ·镀层工艺改进 | 第21-23页 |
| ·再铸Nafion膜的工艺改进 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 ICPF的特性研究与建模 | 第25-48页 |
| ·ICPF材料的致动原理 | 第25-28页 |
| ·ICPF材料的特性分析 | 第28-42页 |
| ·ICPF材料的尺寸影响 | 第28-33页 |
| ·ICPF材料的性能研究 | 第33-42页 |
| ·ICPF的建模 | 第42-47页 |
| ·ICPF模型的研究 | 第42-44页 |
| ·基于容性特征的电气化模型 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 水下爬行微机器人及其控制系统的设计 | 第48-63页 |
| ·多足水下爬行微机器人的设计 | 第48-52页 |
| ·主体结构设计 | 第48-50页 |
| ·尺寸参数设定 | 第50-52页 |
| ·控制系统结构框架设计 | 第52-54页 |
| ·驱动控制系统的设计与测试 | 第54-62页 |
| ·驱动控制信号的需求分析 | 第55-56页 |
| ·信号波形的算法研究与输出控制 | 第56-59页 |
| ·可调信号的设计实现 | 第59-60页 |
| ·实验测试与分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 爬行机器人的步态研究与运动控制 | 第63-73页 |
| ·爬行机器人步态与稳定性的研究理论 | 第63-65页 |
| ·爬行微机器人的步态设计 | 第65-69页 |
| ·平动运动方案 | 第65-67页 |
| ·旋转运动方案 | 第67-69页 |
| ·步态设计的实验与分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
