| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·并联机器人概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人优化设计的研究现状 | 第9-10页 |
| ·并联机器人优化算法的研究现状 | 第10页 |
| ·本课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·本课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 遗传算法概述与MATLAB遗传算法工具箱的应用 | 第12-20页 |
| ·遗传算法的基本概念 | 第12页 |
| ·遗传算法基础 | 第12-15页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第12页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第12-15页 |
| ·遗传算法的特点与应用 | 第15-16页 |
| ·遗传算法的特点 | 第15-16页 |
| ·遗传算法的应用 | 第16页 |
| ·MATLAB遗传算法工具箱 | 第16-19页 |
| ·MATLAB遗传算法工具箱概述 | 第16-17页 |
| ·MATLAB遗传算法工具箱的应用 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 3-RCR三平移并联机构运动学分析 | 第20-28页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·3-RCR并联机构的机构及自由度分析 | 第20-23页 |
| ·机构结构 | 第20-21页 |
| ·机构自由度分析 | 第21-22页 |
| ·机构主动副选取 | 第22-23页 |
| ·位置正反解分析 | 第23-27页 |
| ·位置反解 | 第23-25页 |
| ·位置正解 | 第25-26页 |
| ·位置正反解计算实例 | 第26-27页 |
| ·运动解耦性分析 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 3-RCR并联机构奇异位形与工作空间分析 | 第28-37页 |
| ·概述 | 第28-29页 |
| ·3-RCR并联机构奇异性分析 | 第29-32页 |
| ·3-RCR并联机构雅克比正、逆矩阵 | 第29-30页 |
| ·3-RCR并联机构奇异位形分析 | 第30-32页 |
| ·3-RCR并联机构工作空间分析 | 第32-36页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第32-33页 |
| ·工作空间的求解分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 基于遗传算法的3-RCR并联机构结构参数优化 | 第37-57页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·3-RCR并联机构工作空间优化 | 第38-44页 |
| ·工作空间体积计算 | 第38-39页 |
| ·结构参数对工作空间体积的影响 | 第39-40页 |
| ·基于工作空间的结构参数优化 | 第40-44页 |
| ·3-RCR并联机构灵巧度优化 | 第44-52页 |
| ·机构雅克比矩阵 | 第44-45页 |
| ·雅克比条件数 | 第45-46页 |
| ·结构参数对灵巧度的影响 | 第46-47页 |
| ·基于灵巧度的结构参数优化 | 第47-52页 |
| ·基于工作空间和灵巧度的多目标结构参数优化 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 3-RCR并联机构在平面雕刻机上的应用及仿真 | 第57-65页 |
| ·平面雕刻机概述 | 第57-59页 |
| ·3-RCR并联机构在平面雕刻机上的应用 | 第59-63页 |
| ·“中国”字型雕刻轨迹 | 第59-60页 |
| ·运动仿真分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第72页 |
