基于关节空间评估的机器人工作单元布局优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·机器人工作单元布局优化问题描述 | 第12-14页 |
| ·问题介绍 | 第12页 |
| ·问题定义 | 第12-14页 |
| ·机器人工作单元布局优化算法研究现状 | 第14-19页 |
| ·布局设计优化算法综述 | 第14-17页 |
| ·机器人工作单元布局研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文的研究内容与组织结构 | 第19-21页 |
| ·研究内容 | 第19页 |
| ·组织结构 | 第19-21页 |
| 2 机器人工作单元建模 | 第21-44页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·工业机器人建模 | 第21-32页 |
| ·工业机器人工作空间 | 第21-24页 |
| ·工业机器人运动学 | 第24-27页 |
| ·机器人逆运动学 | 第27-32页 |
| ·三维设备建模 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·数学描述 | 第33-35页 |
| ·几何描述 | 第35-39页 |
| ·外围设备和机器人的相对位姿描述 | 第39-40页 |
| ·三维设备干涉检验及调整 | 第40-43页 |
| ·干涉检验 | 第41-42页 |
| ·干涉设备调整 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 布局评估准则 | 第44-49页 |
| ·布局评估简介 | 第44-45页 |
| ·布局评估指标的局限性 | 第44-45页 |
| ·布局评估要求 | 第45页 |
| ·布局评估准则 | 第45-48页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·操作空间评估函数 | 第46-47页 |
| ·关节空间评估准则 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 布局优化算法 | 第49-59页 |
| ·差分进化算法 | 第49-54页 |
| ·自适应参数调节机制 | 第54-55页 |
| ·布局优化算法设计 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 5 实例研究与结果分析 | 第59-69页 |
| ·仿真软件 | 第59-64页 |
| ·MATLAB 机器人工具箱 | 第59页 |
| ·Java3D API | 第59-64页 |
| ·实例与结果 | 第64-66页 |
| ·实例 | 第64-65页 |
| ·仿真与结果 | 第65-66页 |
| ·操作空间与关节空间评估比较研究 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 读硕士学位期间参加的科研工作 | 第76-78页 |
