| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第9-13页 |
| ·虚拟现实技术国内外发展概况 | 第13-15页 |
| ·遥操作机器人技术的研究概况 | 第15页 |
| ·虚拟现实技术在遥操作领域的研究与应用 | 第15-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第18-19页 |
| 第2章 基于虚拟现实的机器人遥操作仿真平台 | 第19-24页 |
| ·虚拟人机交互操作的理论框架 | 第19-20页 |
| ·基于虚拟现实的遥操作系统的总体构成和运行原理 | 第20-21页 |
| ·系统的主要功能模块 | 第21-23页 |
| ·一般交互模块 | 第21-22页 |
| ·机器人操作模块 | 第22页 |
| ·碰撞检测模块 | 第22页 |
| ·通讯接口模块 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 数据手套在虚拟人机交互系统中的应用技术的研究 | 第24-33页 |
| ·数据手套与虚拟环境交互的原理 | 第24页 |
| ·数据手套在虚拟人机交互中的应用 | 第24-32页 |
| ·数据手套的校准 | 第24-26页 |
| ·数据手套的数据获取 | 第26-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 机器人虚拟建模与三维图形仿真 | 第33-47页 |
| ·机器人建模 | 第33-34页 |
| ·几何建模 | 第33页 |
| ·运动学建模 | 第33-34页 |
| ·机器人三维图形仿真系统的总体设计 | 第34页 |
| ·机器人3ds文件的建立 | 第34-35页 |
| ·OpenGL图形绘制 | 第35-41页 |
| ·OpenGL简介 | 第35-36页 |
| ·Visual C++中openGL编程 | 第36-38页 |
| ·OpenGL读取3ds文件 | 第38-41页 |
| ·运动学求解 | 第41-46页 |
| ·机械臂坐标系的建立 | 第41-42页 |
| ·机器臂运动学的正逆解 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于虚拟现实遥机器人原型系统仿真平台的软件实现 | 第47-57页 |
| ·机器人虚拟仿真子系统 | 第47-51页 |
| ·机器人虚拟仿真子系统结构 | 第47页 |
| ·机器人虚拟仿真子系统工作原理与流程 | 第47-51页 |
| ·仿真平台软件界面 | 第51-57页 |
| ·基于数据手套的虚拟现实系统实验 | 第51-52页 |
| ·虚拟人际交互界面 | 第52-54页 |
| ·OpenGL窗体中机器人图形操作的核心代码 | 第54-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第65-67页 |
| 附录A OpenGL窗体中机器人图形操作的核心代码 | 第67-76页 |
