套装式助力机器人控制方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的来源及研究目的、意义 | 第10页 |
| ·套装式助力机器人研究现状及分析 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·控制算法的研究 | 第13-19页 |
| ·PID控制 | 第13-14页 |
| ·阻抗控制 | 第14-16页 |
| ·力/位混合控制 | 第16-17页 |
| ·模糊控制 | 第17-18页 |
| ·鲁棒控制 | 第18-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 套装式助力机器人的总体方案设计 | 第21-27页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·人体下肢运动规律 | 第21-23页 |
| ·套装式助力机器人的总体方案设计 | 第23-26页 |
| ·运动方案设计 | 第23-24页 |
| ·控制系统的设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 套装式助力机器人的动力学分析 | 第27-41页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·运动学分析 | 第27-32页 |
| ·动力学分析 | 第32-37页 |
| ·髋关节动力学方程的推导 | 第32-35页 |
| ·膝关节动力学方程的推导 | 第35-37页 |
| ·基于simMechanics的动力学仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 控制系统建模与机器人的PD控制 | 第41-57页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·控制系统建模 | 第41-44页 |
| ·直流电机建模 | 第41-42页 |
| ·PID控制器 | 第42-43页 |
| ·关节伺服控制模型的建立 | 第43-44页 |
| ·控制仿真 | 第44-56页 |
| ·髋关节的PD控制 | 第44-47页 |
| ·膝关节的PD控制 | 第47-49页 |
| ·机器人空载时的轨迹控制 | 第49-51页 |
| ·机器人带负载时的轨迹控制 | 第51-55页 |
| ·误差分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 套装式助力机器人的模糊PD控制 | 第57-75页 |
| ·概述 | 第57页 |
| ·模糊控制简介 | 第57-59页 |
| ·模糊PD控制的特点 | 第57-58页 |
| ·模糊PD控制器的原理 | 第58-59页 |
| ·模糊PD控制器的设计 | 第59-63页 |
| ·输入、输出变量的选取 | 第59-61页 |
| ·模糊规则 | 第61-63页 |
| ·仿真 | 第63-68页 |
| ·髋关节的模糊控制 | 第63-66页 |
| ·膝关节的模糊控制 | 第66页 |
| ·误差分析 | 第66-68页 |
| ·实验 | 第68-74页 |
| ·实验系统 | 第68-69页 |
| ·PD控制实验 | 第69-72页 |
| ·模糊控制实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
