辅助腹腔镜手术机器人建模与仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·国外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内发展概况 | 第16-19页 |
| ·本论文的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人总体方案研究 | 第20-28页 |
| ·机器人机械方案研究 | 第20-23页 |
| ·机器人的设计要求 | 第20-21页 |
| ·机器人结构方案 | 第21-23页 |
| ·机器人尺寸参数 | 第23页 |
| ·机器人控制方案确定 | 第23-27页 |
| ·驱动方案的确定 | 第23-25页 |
| ·机器人总体控制方案 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人运动学建模与仿真分析 | 第28-44页 |
| ·运动学建模 | 第28-33页 |
| ·正运动学模型 | 第29-32页 |
| ·逆运动学模型 | 第32-33页 |
| ·基于MATLAB运动学建模 | 第33-38页 |
| ·基于Simulink建模与仿真分析 | 第33-35页 |
| ·基于SimMechanics运动学仿真 | 第35-38页 |
| ·手术机器人雅可比矩阵分析 | 第38-40页 |
| ·手术机器人工作空间分析 | 第40-43页 |
| ·术前调整阶段机器人工作空间分析 | 第40-41页 |
| ·术中机器人工作空间分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于皮肤动态特性的切口约束建模 | 第44-52页 |
| ·基于SimMechanics的切口约束建模 | 第44-46页 |
| ·质量转动惯量的计算 | 第44-45页 |
| ·基于SimMechanics的切口约束建模 | 第45-46页 |
| ·基于人体皮肤特性的切口建模仿真 | 第46-48页 |
| ·被动关节阻尼参数对腹腔镜和切口之间力的影响 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机器人控制控制系统建模与仿真 | 第52-68页 |
| ·控制系统原理 | 第52-54页 |
| ·直流伺服系统建模与仿真 | 第54-59页 |
| ·直流速度伺服控制建模仿真 | 第57-58页 |
| ·直流位置伺服控制建模仿真 | 第58-59页 |
| ·机器人控制系统建模与仿真 | 第59-67页 |
| ·单关节速度伺服控制建模与仿真 | 第59-61页 |
| ·单关节位置伺服控制建模与仿真 | 第61-63页 |
| ·多关节协调控制建模与仿真 | 第63-65页 |
| ·末端轨迹控制仿真分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
