吊丝主动重力补偿系统设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国外发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要工作内容 | 第15-17页 |
| 第2章 系统总体方案 | 第17-26页 |
| ·系统设计要求 | 第17页 |
| ·系统总体结构设计 | 第17-20页 |
| ·水平随动系统设计 | 第17-19页 |
| ·重力补偿系统设计 | 第19-20页 |
| ·系统驱动方式选择 | 第20-22页 |
| ·水平行走小车驱动方式 | 第21页 |
| ·重力补偿系统驱动方式 | 第21-22页 |
| ·水平随动系统驱动装置设计 | 第22-24页 |
| ·控制系统方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 摆角传感器方案与设计 | 第26-35页 |
| ·月球车位移测量方案 | 第26-27页 |
| ·直接测量 | 第26-27页 |
| ·间接测量 | 第27页 |
| ·吊丝摆角测量原理 | 第27-29页 |
| ·吊丝摆角传感器设计 | 第29-32页 |
| ·摆角传感器测量线性化与误差分析 | 第32-34页 |
| ·摆角传感器测量线性化及线性化误差 | 第32页 |
| ·光电编码器分辨率误差 | 第32-33页 |
| ·摆角传感器阻力引入的测量误差 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 系统控制策略及仿真 | 第35-55页 |
| ·摆角传感器建模 | 第35-38页 |
| ·水平随动系统建模与仿真 | 第38-51页 |
| ·系统数学模型 | 第38-41页 |
| ·各环节参数计算 | 第41-43页 |
| ·系统控制器设计 | 第43-46页 |
| ·随动系统控制策略与仿真 | 第46-51页 |
| ·重力补偿系统建模与仿真 | 第51-54页 |
| ·系统数学模型 | 第51-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验研究 | 第55-72页 |
| ·dSPACE半物理仿真系统 | 第55-56页 |
| ·半物理仿真技术 | 第55页 |
| ·dSPACE半物理仿真系统 | 第55-56页 |
| ·实验系统 | 第56-58页 |
| ·最大速度实验 | 第58-59页 |
| ·摆角传感器标定实验 | 第59-65页 |
| ·实验原理与装置 | 第59-60页 |
| ·标定实验 | 第60-65页 |
| ·随动系统控制策略实验 | 第65-71页 |
| ·速度控制策略实验 | 第65-67页 |
| ·位移增量控制策略实验 | 第67-69页 |
| ·位置闭环控制策略实验 | 第69-70页 |
| ·控制策略对比分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
